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龙图腾网获悉沈阳化工大学申请的专利一种前馈解耦可变阻尼机器人关节柔顺驱动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310806272.X，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种前馈解耦可变阻尼机器人关节柔顺驱动控制方法是由王庆辉;杨东霖设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种前馈解耦可变阻尼机器人关节柔顺驱动控制方法在说明书摘要公布了：一种前馈解耦可变阻尼机器人关节柔顺驱动控制方法，涉及一机器人关节驱动控制方法，该方法包括在电流环阻抗的控制系统框架下，根据设定的阻尼系数B和刚度系数K计算目标交轴电流Iq_target；对电机的三相电流进行采样，变换得到直轴电流Id和交轴电流Iq；计算直轴电流Id、交轴电流Iq和直轴电流目标值Id_target和交轴电流目标值Iq_target的误差；通过前馈解耦控制器对交轴和直轴电压进行修正；计算空间电压矢量Uout及空间电压矢量Uout对应的电角度θout；计算各矢量在扇区内的作用时间；计算三通道中心对齐的互补PWM的各通道占空比，通过三相逆变电路驱动MOS开关驱动电机。实现高效、实时的阻抗控制效果，在保证机器人柔顺性的同时提高机器人的动态性能。

本发明授权一种前馈解耦可变阻尼机器人关节柔顺驱动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种前馈解耦可变阻尼机器人关节柔顺驱动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下过程： 1在电流环阻抗的控制系统框架下，根据设定的阻尼系数B和刚度系数K计算目标交轴电流Iq_target； 所述电流环阻抗的控制系统在忽略加速度项的情况下，阻抗控制的目标力矩τd的计算方式为对于BLDC电机，电磁转矩Te与交轴电流Iq成正比，将电机输出的电磁转矩Te的目标值设置为阻抗的形式通过控制交轴电流Iq_target，达到模拟阻抗的动力学效果； 其中PP为极对数，λf为转子磁通量，B为阻尼系数，K为刚度系数；X为当前位置θcurrent与目标位置θtarget的差，为X的一阶差分； 2对电机的三相电流进行采样，获得Ia、Ib两相电流，通过基尔霍夫节点电流方程获得另一相电流Ic； 3将Ia、Ib、Ic三相电流经过Clark变换得到定子α-β坐标系下的电流Iα、Iβ；4将定子α-β坐标系下的电流Iα、Iβ经过Park变换得到直轴电流Id和交轴电流Iq； 5计算直轴电流Id和目标直轴电流Id_target的误差；计算交轴电流Iq和目标交轴电流Iq_target的误差，Id_target设置为0，将误差分别输入到直轴PI控制器和交轴PI控制器；分别得到输出的直轴电压U'd和交轴电压U'q； 6通过前馈解耦控制器对交轴电压和直轴电压进行修正； 所述前馈解耦控制器分别具有直轴解耦控制器和交轴解耦控制器，直轴解耦控制包括以下步骤： 1通过磁编码器获得转子位置一阶差分后获得的转子角速度ω乘以电机参数中的定子电感Ls再乘以交轴电流Iq，即可获得直轴电压补偿项ωLsIq； 2将直轴电压U'd减去直轴电压补偿项，获得解耦后的直轴电压Ud；交轴解耦控制包括以下步骤1定子电感Ls乘以直轴电流Id后加反电动势系数Ke，最后乘以转子角速度ω，可获得交轴电压补偿量ωLsId+Ke； 3将交轴电压U′q加上交轴电压补偿量，获得解耦后的交轴电压Uq； 7利用解耦后的直轴电压Ud和解耦后的交轴电压Uq计算空间电压矢量Uout及空间电压矢量Uout对应的电角度θout； 8通过空间电压矢量Uout的电角度θout计算判断当前转子所在扇区，并且根据空间电压矢量Uout、扇区S和空间电压矢量Uout的电角度θout，计算各矢量在扇区内的作用时间； 9根据矢量在扇区内的作用时间和转子当前所在扇区，计算三通道中心对齐的互补PWM的各通道占空比，通过三相逆变电路驱动MOS开关驱动电机。

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