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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于变刚度驱动器的柔性绳驱下肢外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310850807.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于变刚度驱动器的柔性绳驱下肢外骨骼机器人是由郭朝;伊烁闻;漆白文;付志军;杨潇;廖峻北;蒋骞设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变刚度驱动器的柔性绳驱下肢外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于变刚度驱动器的柔性绳驱下肢外骨骼机器人，包括腰部外骨骼，腰部外骨骼包括背枕部以及用于调节外骨骼机器人腰围的腰围调节组件；大腿外骨骼，大腿外骨骼包括上、下可调式的大腿连杆；小腿外骨骼，小腿外骨骼包括上、下可调式的小腿伸缩杆；踝关节外骨骼，踝关节外骨骼安装于小腿伸缩杆上；脚部外骨骼，脚部外骨骼安装于踝关节外骨骼上；以及控制箱，控制箱中安装有变刚度驱动器。本发明中将膝关节驱动器安装于外骨骼大腿处，将关节重量上移，驱动器和线盘间通过柔性鲍登线传递力和力矩，能够显著降低膝关节处质量和旋转惯量，有益于减少因关节对心不准问题而带来的额外能量损耗，提升了外骨骼膝关节处可穿戴性与人机协调性。

本发明授权一种基于变刚度驱动器的柔性绳驱下肢外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于变刚度驱动器的柔性绳驱下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括： 腰部外骨骼，所述腰部外骨骼包括背枕部以及用于调节外骨骼机器人腰围的腰围调节组件； 大腿外骨骼，所述大腿外骨骼包括上、下可调式的大腿连杆，所述大腿外骨骼安装于所述腰围调节组件上； 小腿外骨骼，所述小腿外骨骼包括小腿伸缩杆；小腿连杆，所述小腿连杆上安装有轴承外挡板、轴承内挡板及线盘，所述小腿连杆通过所述轴承内挡板安装于所述大腿连杆上，所述轴承外挡板上安装有走线支架，所述小腿伸缩杆上、下可调式的安装于所述小腿连杆上；以及线盘，所述线盘通过阶梯轴安装于所述小腿连杆上； 踝关节外骨骼，所述踝关节外骨骼安装于所述小腿伸缩杆上； 脚部外骨骼，所述脚部外骨骼安装于所述踝关节外骨骼上；以及 控制箱，所述控制箱中安装有变刚度驱动器； 其中，所述线盘上的其中一条鲍登线一端从所述线盘内道预留孔穿出并逆时针绕所述线盘半周后再从所述线盘左侧穿出，随后再依次穿过所述变刚度驱动器中的预紧结构、所述走线支架后连接于所述线盘的左侧，以控制所述小腿外骨骼作伸展运动；所述线盘上另一条鲍登线的一端从所述线盘的外道预留孔穿出后顺时针绕所述线盘半周后再从所述线盘右侧穿出，随后再依次穿过所述变刚度驱动器中的预紧结构、所述走线支架后连接于所述线盘的右侧，以控制所述小腿外骨骼作屈曲运动。

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