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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置与工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116986295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311066700.6，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置与工作方法是由王沁;万思邈;刘天乐;苏宇;张伊明;王佳设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置与工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置，包括工件储存盒、工件储存盒内阵列储存分布有若干工件码垛堆，任意相邻两工件码垛堆之间相互紧挨；工件码垛堆由若干圆环形工件上下同轴心码垛而成；本发明能实现对装在储存盒内的环形工件进行逐个上料，避免了盒装工件的相互紧挨的关系，导致储存盒内的环形工件在逐个上料时，无法向常规夹取一样在外部夹取的问题。

本发明授权基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置与工作方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉引导的定位抓取自动化上料装置，其特征在于：包括工件储存盒3、工件储存盒3内阵列储存分布有若干工件码垛堆2，任意相邻两工件码垛堆2之间相互紧挨；工件码垛堆2由若干圆环形工件2a上下同轴心码垛而成； 工件储存盒3的一侧设置有工件上料传送带10，工件上料传送带10上方有上料过渡座9，上料过渡座9上设置有与工件上料传送带10平行的工件滑槽8，工件滑槽8靠近工件储存盒3的一端的槽底镂空有落料孔7； 工件抓取机构能将工件储存盒3中任意工件码垛堆2最上端的一个圆环形工件2a夹取，并转移至工件滑槽8上，然后工件抓取机构驱动圆环形工件2a沿工件滑槽8滑动至与落料孔7同轴心，进而使圆环形工件2a通过落料孔7下落至工件上料传送带10上； 工件抓取机构包括工件储存盒3与工件上料传送带10之间的转臂驱动电机4，转臂驱动电机4的转轴5上固定有导轨转臂6，导轨转臂6沿长度方向设置有导轨，导轨上设置有能沿导轨转臂6长度方向主动位移的滑块45，滑块45下侧固定有升降器14，升降器14的升降杆14a下端固定有夹爪1单元；导轨转臂6能绕转轴5旋转至平行于工件上料传送带10上方；各圆环形工件2a的内壁均同轴心有环槽20，环槽20的边缘形成内径小于环槽20内径的槽边内缘13；夹爪1包括横向轴承支座23，横向轴承支座23的中部通过连接件31固定连接升降杆14a下端，横向轴承支座23的两端下侧分别设置有第一旋转卡盘16和第二旋转卡盘15，第一旋转卡盘16和第二旋转卡盘15上均同轴心设置有转轴，第一旋转卡盘16的转轴和第二旋转卡盘15的转轴分别通过两轴承转动安装在横向轴承支座23两端的竖向轴承孔中； 第一旋转卡盘16的外圈设置有内凹的第一环齿槽，第一环齿槽内呈圆周阵列有第一圈传动齿27，第一旋转卡盘16的外轮廓记为第一卡盘外轮廓16a，俯视视角下，第一圈传动齿27在第一卡盘外轮廓16a围合范围内； 第二旋转卡盘15的外圈设置有内凹的第二环齿槽，第二环齿槽内呈圆周阵列有第二圈传动齿28，第二旋转卡盘15的外轮廓记为第二卡盘外轮廓15a，俯视视角下，第二圈传动齿28在第二卡盘外轮廓15a围合范围内； 第一旋转卡盘16与第二旋转卡盘15之间夹设有双向顶杆17，双向顶杆17与导轨转臂6平行，双向顶杆17的两端分别设置有第一顶头18和第二顶头19；双向顶杆17的两侧沿长度方向分别阵列有第一列传动齿体21和第二列传动齿体22；第一列传动齿体21和第二列传动齿体22分别与第一圈传动齿27和第二圈传动齿28啮合。

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