中山大学杨夏获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于YOLO的类圆柱目标位姿估计方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115260B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311281413.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于YOLO的类圆柱目标位姿估计方法、装置和设备是由杨夏;麦剑霆;陈胜朋;汪炜;欧阳婧璇;张小虎设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于YOLO的类圆柱目标位姿估计方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于YOLO的类圆柱目标位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过类圆柱目标的训练图像集训练基于YOLO的目标检测网络，用于得到待检测类圆柱目标的目标检测框，根据目标检测框进行图像裁剪，再通过基于弧段邻接矩阵的快速椭圆检测算法对类圆柱目标进行椭圆检测，得到两组椭圆信息，通过EPnP算法求解得到类圆柱目标的位姿信息。本发明在目标部分被遮挡、复杂背景的情况下均可以实现准确的椭圆检测，从而进行类圆柱目标的位姿估计，检测精度更高，鲁棒性更强。
本发明授权基于YOLO的类圆柱目标位姿估计方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于YOLO的类圆柱目标位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 构建待检测的类圆柱目标的训练图像集；所述训练图像集中包括所述类圆柱目标的多种位姿的目标图像；所述目标图像上标注了所述类圆柱目标的目标检测框；所述类圆柱目标具有两个圆环特征； 通过所述训练图像集对基于YOLO的目标检测网络进行训练，得到训练好的目标检测网络； 获取待检测的类圆柱目标的图像，将所述待检测的类圆柱目标的图像输入所述训练好的目标检测网络中，得到对应的目标检测框，根据所述目标检测框对所述待检测的类圆柱目标的图像中的类圆柱目标进行裁剪，得到裁剪后图像； 根据所述裁剪后图像，通过基于弧段邻接矩阵的快速椭圆检测算法对所述类圆柱目标进行椭圆检测，得到两组椭圆信息； 根据所述两组椭圆信息，通过EPnP算法求解得到所述类圆柱目标的位姿信息。
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