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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利激光条纹在搜索分区内的光条中心点的提取方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311407953.5，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权激光条纹在搜索分区内的光条中心点的提取方法及机器人是由蒋应良;戴剑锋设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光条纹在搜索分区内的光条中心点的提取方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开激光条纹在搜索分区内的光条中心点的提取方法及机器人，提取方法包括：步骤A、选择初始搜索分区，再基于灰度重心法提取起始中心点；步骤B、沿着第一预设搜索方向将与初始搜索分区相邻的搜索分区设置为当前搜索分区；再基于起始中心点在当前搜索分区内设置当前搜索中心点；再以当前搜索中心点为中心沿着第二预设搜索方向及其反方向设置当前搜索子分区；然后基于灰度重心法提取当前搜索子分区内的光条中心点；然后执行步骤C；步骤C、将当前搜索分区更新为初始搜索分区，并将当前搜索子分区内的光条中心点更新为起始中心点，然后执行步骤B。无需在执行灰度重心法时逐个像素点地搜索所述激光图像的像素点，提高光条中心点的提取效率。

本发明授权激光条纹在搜索分区内的光条中心点的提取方法及机器人在权利要求书中公布了：1.激光条纹在搜索分区内的光条中心点的提取方法，机器人控制线激光发射器发射激光线，机器人控制摄像头采集激光线经反射形成的激光条纹的图像，然后将激光条纹的图像标记为激光图像；激光图像沿着激光条纹的长度方向被平均划分为多个搜索分区，使激光条纹在单个搜索分区内被划分出单个光条分区；激光条纹的长度方向是第一预设搜索方向或其反方向； 其特征在于，所述提取方法包括： 步骤A、从所述激光图像内划分出的多个搜索分区中选择初始搜索分区，再基于灰度重心法提取初始搜索分区的重心位置点，再将初始搜索分区的重心位置点标记为起始中心点，并确定已经搜索过初始搜索分区；然后执行步骤B；在初始搜索分区内，像素点的分布方向预先标定为与激光条纹的宽度方向平行；激光条纹的长度方向与激光条纹的宽度方向垂直； 步骤B、沿着第一预设搜索方向将与初始搜索分区相邻的搜索分区设置为当前搜索分区；再基于起始中心点在当前搜索分区内设置当前搜索中心点；再以当前搜索中心点为中心沿着第二预设搜索方向及其反方向设置当前搜索子分区；然后基于灰度重心法提取当前搜索子分区的重心位置点，再将当前搜索子分区的重心位置点标记为激光条纹在当前搜索子分区内的光条中心点，然后确定已经搜索过当前搜索分区并确定从当前搜索分区内提取出光条中心点；然后执行步骤C；其中，第二预设搜索方向与所述第一预设搜索方向垂直； 步骤C、将当前搜索分区更新为所述初始搜索分区，并将激光条纹在当前搜索子分区内的光条中心点更新为所述起始中心点，然后重复执行步骤B，直至已经搜索过所述激光图像内所有的搜索分区，实现提取出所述激光条纹在各个光条分区内形成的光条中心点；其中，当前搜索子分区内的光条中心点与所述激光条纹在对应光条分区内形成的光条中心点对应； 所述步骤B具体包括： 步骤B1、基于预设灰度值阈值判断当前搜索子分区内是否存在有效像素区间，是则从当前搜索子分区中提取出有效像素区间，再执行步骤B2；否则执行步骤B3； 步骤B2、基于灰度重心法提取所述有效像素区间的重心位置点，并确定提取出当前搜索子分区的重心位置点，再将当前搜索子分区的重心位置点标记为激光条纹在当前搜索子分区内的光条中心点，然后确定已经搜索过当前搜索分区并确定从当前搜索分区内提取出光条中心点，然后执行步骤B5； 步骤B3、判断当前搜索子分区当前是否覆盖到所述当前搜索分区在第二预设搜索方向上的边界，是则确定搜索过所述当前搜索分区在第二预设搜索方向上的边界，再执行步骤B4；否则执行步骤B7；其中，所述当前搜索分区在第二预设搜索方向上的边界是所述当前搜索分区中，第二预设搜索方向所指向的边界；所述当前搜索分区在第二预设搜索方向的反方向上的边界是所述当前搜索分区中，第二预设搜索方向的反方向所指向的边界； 步骤B4、判断所述当前搜索分区在第二预设搜索方向的反方向上的边界是否被搜索过，是则执行步骤B5；否则将第二预设搜索方向的反方向更新为所述第二预设搜索方向，然后执行步骤B6； 步骤B5、判断当前搜索子分区当前是否覆盖到所述激光图像在第一预设搜索方向上的边界，是则确定已经搜索过所述激光图像内所有的搜索分区，否则执行所述步骤C； 步骤B6、沿着步骤B4更新出的第二预设搜索方向，将与第一次在当前搜索分区内设置的当前搜索子分区相邻且覆盖预设搜索步长的搜索子分区更新为所述当前搜索子分区，然后执行步骤B1； 步骤B7、沿着第二预设搜索方向，将与当前搜索子分区相邻且覆盖预设搜索步长的搜索子分区更新为所述当前搜索子分区，然后执行步骤B1； 其中，预设搜索步长是搜索子分区在第二预设搜索方向上占据的长度，预设搜索步长采用像素点的数量进行计量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。