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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117656060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311595210.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法是由苗中华;石谦;连帅凯;李楠;何创新设计研发完成，并于2023-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：S1、获取机械臂末端执行器的起始点和目标点的位姿；S2、将起始点和目标点之间的工作空间栅格化，利用粒子群算法优化栅格的尺寸和分布情况；S3、基于步骤S2优化后的栅格，采用A*算法进行路径规划，得到机械臂末端执行器所有的路径点；S4、对路径点的连线进行平滑处理，获得机械臂末端执行器的最终路径。与现有技术相比，本发明可以在保证轨迹规划精度的同时加快算法运行的效率。

本发明授权一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取机械臂末端执行器的起始点和目标点的位姿； S2、将起始点和目标点之间的工作空间栅格化，利用粒子群算法优化栅格的尺寸和分布情况，具体步骤包括： S201、设置目标函数，其中为整个工作空间的体积，为搜索一个栅格的时间，a为大栅格的边长，b为小栅格的边长，为小栅格的个数；设置种群粒子个数为m，粒子维度为3； S202、随机初始化种群中各粒子的速度和位置； S203、在迭代中比较各可能解的目标函数值，更新每个粒子的最优位置和粒种群的最优位置； S204、更新各粒子的速度和位置； S205、判断是否满足迭代终止条件，若是，则进入步骤S206，若否，则返回步骤S203； S206、输出a、b和c，实现栅格优化； S3、基于步骤S2优化后的栅格，采用A*算法进行路径规划，得到机械臂末端执行器所有的路径点，具体步骤包括： S301、根据步骤S2的优化结果设置工作空间的栅格尺寸和分布，输入起始点的坐标、目标点的坐标和障碍物坐标，初始化open列表、close列表和point列表，其中open列表用于记录所有被考虑用来寻找最短路径的节点，close列表用于记录不再被考虑的节点，point列表用于记录最终规划的路径节点； S302、设置父节点，初始时设置起始点A为父节点，此后将open列表中代价最小的节点设置为新的父节点； S303、依次遍历父节点周围相邻的子节点； S304、判断是否遍历完成当前父节点所有相邻的子节点，若否，则返回步骤S303，若是，则进入步骤S305； S305、判断open列表是否出现目标点，若是，则从目标点开始依次寻找父节点直到找到起始点，组成point列表，得到机械臂末端执行器最优轨迹的路径点三维坐标值；若否，判断open列表是否为空，若open列表不为空，则选出open列表中代价最小的节点，将该节点从open列表中删除，加入close列表，返回步骤S302；若open列表为空，则路径规划失败，程序终止； S4、对路径点的连线进行平滑处理，获得机械臂末端执行器的最终路径。

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