山东农业大学李天华获国家专利权
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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利自花授粉作物授粉机器人摆动式末端执行器及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117397577B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311677718.X，技术领域涉及：A01H1/02；该发明授权自花授粉作物授粉机器人摆动式末端执行器及使用方法是由李天华;张传厚;施国英;张观山;李文显;邱凯设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本自花授粉作物授粉机器人摆动式末端执行器及使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自花授粉作物授粉机器人摆动式末端执行器及使用方法，其中自花授粉作物授粉机器人摆动式末端执行器包括壳体、连杆和固装在所述连杆远离壳体一端的夹持装置，所述壳体内安装旋转轴，所述连杆远离夹持装置的一端与所述旋转轴转动连接，壳体顶部开设有供连杆摆动通过的长孔；所述夹持装置包括光幕传感器和两相对设置的夹持板，两所述夹持板之间形成作物枝茎夹持区，作物枝茎夹持区位于光幕传感器的发射端与接收端之间。本发明实现了对自花授粉设施作物的无损式摆动授粉，光幕传感器，可检测预授粉植株是否被完全夹持并进行茎粗测量，避免高频振动或触碰花序对植株造成损伤，可应用于授粉机器人，能够大幅提高授粉效率，降低用工成本。
本发明授权自花授粉作物授粉机器人摆动式末端执行器及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种自花授粉作物授粉机器人摆动式末端执行器，其特征在于：包括壳体（3）、连杆（2）和固装在所述连杆远离壳体一端的夹持装置（1），所述壳体内安装有旋转轴（7），所述连杆远离夹持装置的一端与所述旋转轴转动连接，壳体内还安装有驱动所述连杆绕旋转轴轴线往复摆动的驱动机构，壳体顶部开设有供所述连杆摆动通过的长孔； 所述夹持装置（1）包括光幕传感器（6）和两相对设置的夹持板（5），两所述夹持板之间形成作物枝茎夹持区，其中一夹持板上安装所述光幕传感器的发射端，另一夹持板上安装所述光幕传感器的接收端，所述作物枝茎夹持区位于光幕传感器的发射端与光幕传感器的接收端之间，通过设置光幕传感器，检测植株是否进入夹持区，以及对进入夹持区的植株直径进行测量。
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