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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于层次化模型的无人机集群侦察任务规划方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119248008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410129296.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于层次化模型的无人机集群侦察任务规划方法及设备是由王吉;何杰;张帅;包卫东;张耀鸿;厉晓晴;闫辉设计研发完成，并于2024-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于层次化模型的无人机集群侦察任务规划方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于层次化模型的无人机集群侦察任务规划方法及设备，其包括以下步骤：预先收集战场态势，根据预先收集的战场态势进行预先任务规划，无人机集群中的各无人机按预先任务规划执行任务；在任务执行过程中，如果出现新的战场态势导致预先任务规划的方案不再适用，则触发动态任务规划；触发动态任务规划后，进行联盟组建，无人机集群按照层次化模型组成新的编队模型，收集新的战场态势，重新为无人机集群进行任务规划；在新的编队模型中，无人机集群被划分为侦察无人机和任务无人机，收集新的战场态势，重新为无人机集群分配任务。考虑了作战条件下的动态即时规划问题，完成任务的效率更高。

本发明授权基于层次化模型的无人机集群侦察任务规划方法及设备在权利要求书中公布了：1.基于层次化模型的无人机集群侦察任务规划方法，其特征是，包括以下步骤： 预先收集战场态势，根据预先收集的战场态势进行预先任务规划，无人机集群中的各无人机按预先任务规划执行任务； 在任务执行过程中，如果出现新的战场态势导致预先任务规划的方案不再适用，则触发动态任务规划； 触发动态任务规划后，进行联盟组建，无人机集群按照层次化模型组成新的编队模型，收集新的战场态势，重新为无人机集群进行任务规划；在新的编队模型中，无人机集群被划分为两种无人机机型，包括侦察无人机和任务无人机；侦察无人机负责监视战场环境，进行态势融合和任务规划，并作为通信中枢，与任务无人机建立通信网络，收集并处理任务无人机上传的信息；任务无人机负责对敌侦察，按照预先任务规划或侦察无人机规划好的任务和航迹执行任务，同时将任务完成的情况实时反馈给侦察无人机； 无人机集群按照层次化模型组成新的编队模型包括将无人机集群内所有无人机划分为不同层级，同一层级的无人机间不存在支配，高层级无人机支配低层级无人机，设定每个无人机i具有参数ni、si，ni为在无人机集群中支配无人机i的解的数量，si为被无人机i所支配的解的集合；然后按照以下步骤进行无人机的非支配排序： S001、将无人机集群中所有ni＝0的无人机存入集合F1，赋予该集合内无人机一个相同的非支配序irank； S002、统计支配无人机的集S＝{Si|i∈F1}； S003、将集合S中所有无人机的ni减1； S004、重复步骤S001～S003，直到所有无人机都被分级。

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