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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种具备空水双域运动能力的扑翼飞行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118083127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410416253.0，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权一种具备空水双域运动能力的扑翼飞行器及其控制方法是由徐文福;潘尔振;郭保永;王世华;柴向晓设计研发完成，并于2024-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备空水双域运动能力的扑翼飞行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具备空水双域运动能力的扑翼飞行器及其控制方法，其中，所述的扑翼飞行器包括：主梁；动力组件，用于驱动扑翼飞行器运动，所述动力组件设置在所述主梁的前端；翅膀组件，所述翅膀组件包括左侧翅膀和右侧翅膀，所述左侧翅膀和所述右侧翅膀分别安装在所述主梁前端的两侧并与所述动力组件连接；尾翼组件，所述尾翼组件安装在所述主梁的末端。所述的具备空水双域运动能力的扑翼飞行器能够实现空中扑翼飞行也可以实现在水下的尾翼驱动游动前进，实现了空水双域运动。

本发明授权一种具备空水双域运动能力的扑翼飞行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具备空水双域运动能力的扑翼飞行器，其特征在于，包括： 主梁（6）； 动力组件（2），用于驱动扑翼飞行器运动，所述动力组件（2）设置在所述主梁（6）的前端； 翅膀组件，所述翅膀组件包括左侧翅膀（4）和右侧翅膀（1），所述左侧翅膀（4）和所述右侧翅膀（1）分别安装在所述主梁（6）前端的两侧并与所述动力组件（2）连接； 尾翼组件（8），所述尾翼组件（8）安装在所述主梁（6）的末端； 所述动力组件（2）包括动力输出部、翅膀驱动部和尾翼驱动部，所述翅膀驱动部和所述尾翼驱动部分别与所述动力输出部连接； 所述动力输出部包括依次连接的电机（34）、第一齿轮（24）和第二齿轮（25），所述第一齿轮（24）和所述第二齿轮分别安装在所述电机（34）的输出轴上，所述第一齿轮（24）与所述尾翼驱动部连接，所述第二齿轮（25）与所述翅膀驱动部连接； 当所述电机（34）正转时，所述电机（34）的动力通过所述翅膀驱动部传递到所述翅膀组件，通过所述翅膀组件扑动，实现扑翼飞行器的空中飞行； 当所述电机（34）反转时，所述电机（34）的动力通过所述尾翼驱动部传递到所述尾翼组件（8），通过所述尾翼组件（8）摆动，驱动扑翼飞行器在水中运动。

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