哈尔滨工业大学姜洪洲获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118342486B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410461984.7，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条是由姜洪洲;曹捷凯;窦嘉琳;许忠昊;崔健锋设计研发完成，并于2024-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条在说明书摘要公布了：一种具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条，属于柔性机械夹爪臂及仿生水下机器人领域。本发明针对现有夹爪及驱动结构由于具有整体的结构框架而柔性适应能力差的问题。包括核心支撑层和两层外层软骨层，两层外层软骨层在核心支撑层两侧镜像对称设置，并与核心支撑层通过弹性绳连接；每层外层软骨层包括尾部移动副和多个软骨节，多个软骨节依次串联连接形成柔性段，柔性段的首端连接尾部移动副的末端；所述软骨节为刚性结构，相邻软骨节之间通过类铰链结构连接。本发明作为一种柔性仿生结构。
本发明授权具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条在权利要求书中公布了：1.一种具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条，其特征在于包括核心支撑层（100）和两层外层软骨层（200）， 两层外层软骨层（200）在核心支撑层（100）两侧镜像对称设置； 每层外层软骨层（200）包括尾部移动副（210）和多个软骨节（220），多个软骨节（220）依次串联连接形成柔性段，柔性段的首端连接尾部移动副（210）的末端；所述软骨节（220）为刚性结构； 相邻软骨节（220）之间使用胶原蛋白组成的类柔性铰连接； 所述两层外层软骨层（200）相平行设置； 所述核心支撑层（100）为多个小刚度弹簧；两层外层软骨层（200）的每一对软骨节（220）之间以及两个尾部移动副（210）末端段之间各连接一个小刚度弹簧； 所述两层外层软骨层（200）的每一对软骨节（220）之间以及两个尾部移动副（210）末端段之间通过弹性绳连接。
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