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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118897457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410772364.5，技术领域涉及：H04L12/00；该发明授权一种基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化的方法是由刘丹;余国;秦雯;陈俊设计研发完成，并于2024-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化的新方法。该方法首先基于二阶多智能体分布式优化理论，建立二阶智能机器人的动力学模型，接着考虑基于时间序列的DoS攻击，通过建立合适的检测机制和通信恢复机制，以解决基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化方法，然后设计一个二阶齐次反馈滤波器，用来估计系统的原状态。引入新的坐标变化公式重构系统的控制器。最后基于Lyapunov稳定性理论分析，提出了二阶智能机器人分布式优化新方法。

本发明授权一种基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化的方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于二阶多智能体分布式优化理论，建立二阶智能机器人的动力学模型；具体步骤如下： 基于二阶多智能体的分布式优化理论，对于高阶多智能体模型，建立以下的动力学模型： 式中， 以及分别是第i个智能体的系统状态，控制输入以及输出； 考虑基于时间序列的DoS攻击，通过建立合适的检测机制和通信恢复机制，以解决基于DoS攻击下二阶智能机器人分布式优化方法；具体步骤如下： 1攻击检测：首先，当每个智能体与其邻居交换信息时，如果邻居智能体成功接收到信息，就会回复一个确认信号，如果在一定时间内没有收到确认信号，就意味着该智能体正遭受攻击，此外，为了确保安全性和可靠性，每个智能体都使用不同的协议和安全通道来传输信息，从而避免攻击者的干扰； 2通信恢复：为了确保安全性，每个智能体都使用不同的协议来传输信息，一旦检测到攻击，受影响的区域将通过安全通道将信息发送到智能管理中心，然后中心将做出决策并启动操作来修复通信拓扑，安全通道是一种通过加密或其他安全措施来确保信息传输安全的方式，它可以防止攻击者窃取或篡改信息，确保信息的机密性和完整性； 定义式中ρi表示智能体i是否遭受到攻击，当ρi＝0，意味着智能体i正在遭受攻击，否则ρi＝1表示智能体i没有被攻击，时间间隔Δi表示第i次DoS攻击的时间，因此，总的DoS攻击时间为： 进一步， 式中，代表智能体不受攻击的时间段，也就是他们能够正常进行通信的时期； 设计一个二阶齐次反馈滤波器，用来估计系统的原状态，引入新的坐标变化公式，重构系统的控制器；具体步骤如下： 对于二阶双积分器系统，设计一个二阶齐次滤波器如下： 式中，是xi，1估计后的状态，vi是一个辅助变量以及α，β是有待设计的耦合增益；考虑以下的坐标变换： 利用滤波后的状态，构造以下的虚拟控制器： 式中，ci，j＞0是有待设计的参数； 对于第i个智能体，控制器如下： ui＝αi，2； 这部分设计完毕； 基于Lyapunov稳定性理论分析，提出了二阶智能机器人分布式优化方法；具体步骤如下： B001：选取以下的Lyapunov函数： 式中，和 B002：对于计算Vi，1的导数： B003：可得： B004：可以得到结果： B005：类似的，计算Vi，2的导数可得： B006：接着可得： B007：完成推导： B008：进一步： B009：基于上式，最终可以得到： B010：基于上述分析，不难看出 B011：对于 B012：当系统遭受到DoS攻击，表示邻接权重以及对应的拉普拉斯矩阵为可以推导出 在攻击期间，由描述的通信拓扑至少存在一个非零特征值，这意味基于此，我们有证明完毕。

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