武汉科技大学邓明星获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种多传感器自适应的拖轮自主伴航感知方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778055B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410769922.2，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种多传感器自适应的拖轮自主伴航感知方法及设备是由邓明星;戴家玉;许小伟;姚璐琦;刘旺;漆庆华;占柳;洪义君设计研发完成，并于2024-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多传感器自适应的拖轮自主伴航感知方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种多传感器自适应的拖轮自主伴航感知方法及设备，涉及伴航感知领域，包括：S1：获取t1时刻拖轮与目标船舶之间的距离d1，若d1小于阈值D1并且AIS与K波段雷达目标匹配成功则进入步骤S2；S2：判断视觉相机是否检测到目标，若检测到目标则进入步骤S3；S3：获取t2时刻拖轮与目标船舶之间的距离d2；若d2小于阈值D2，则视觉相机和激光雷达对目标船舶进行同步数据采集，获得相机检测框和激光雷达检测框；S4：将相机检测框和激光雷达检测框进行信息融合，获得目标船舶当前坐标。本发明通过多传感器弥补单一传感器感知能力不足的问题，并通过两个阶段逐步完成伴航，提高拖轮在接近目标过程中对周围环境的感知能力。
本发明授权一种多传感器自适应的拖轮自主伴航感知方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种多传感器自适应的拖轮自主伴航感知方法，其特征在于，包括： S1：获取t1时刻拖轮与目标船舶之间的距离d1，若d1小于阈值D1并且AIS与K波段雷达目标匹配成功则进入步骤S2，否则重复步骤S1； S2：通过AIS和K波段雷达融合匹配获取目标船舶的K波段雷达目标数据，判断视觉相机是否检测到目标，若检测到目标则进入步骤S3，否则重复步骤S2； S3：获取t2时刻拖轮与目标船舶之间的距离d2；若d2小于阈值D2，则视觉相机和激光雷达在K波段雷达目标数据的引导下对目标船舶进行同步数据采集，分别获得相机检测框和激光雷达检测框，进入步骤S4；否则返回步骤S2； S4：将相机检测框和激光雷达检测框进行信息融合，获得目标船舶当前坐标。
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