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龙图腾网获悉西安航空制动科技有限公司申请的专利一种无人机用电控刹车阀控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118528995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410786559.5，技术领域涉及：B60T8/17；该发明授权一种无人机用电控刹车阀控制方法是由薛迎勃;王蕾;丁斌;薛焱峰;王衡;茹芬;马永侠设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机用电控刹车阀控制方法在说明书摘要公布了：一种无人机用电控刹车阀控制方法，包括压力闭环控制，将刹车指令与刹车压力求取差值a，若超出第一阈值范围，电控刹车阀向刹车作动装置输出第一控制信号，将第一控制信号与驱动电流信号求取差值b，若超出第二阈值范围，电控刹车阀向刹车作动装置输出第二控制信号，未超出则将第一控制信号赋值第二控制信号；将第二控制信号与刹车阀芯流量求取差值c，若超出第三阈值，电控刹车阀向刹车作动装置输出第三控制信号，未超出则将第二控制信号赋值第三控制信号；第三控制信号控制机轮速度，获取机轮速度信号，根据机轮速度差信号进行防偏航控制；本发明实现了电控刹车阀的多余度控制及小角度内的航向纠偏，增强系统的可靠性、安全性。

本发明授权一种无人机用电控刹车阀控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机用电控刹车阀控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，压力闭环控制，将机电处理器输出的刹车指令与压力传感器回传的刹车压力求取差值a，与预设的第一阈值对比，超出第一阈值范围，则电控刹车阀向向刹车作动装置输出第一控制信号，未超出第一阈值范围则刹车压力与刹车指令动态平衡； 所述步骤1的具体过程为，对刹车指令与刹车压力归一化处理，计算归一化后的刹车指令与刹车压力的差值a，与预设的第一阈值范围对比，确定是否需要刹车作动装置动作来调节滚珠丝杠行程； 当差值a在±δ1第一阈值范围内时，刹车压力与刹车指令动态平衡，无需调节滚珠丝杠行程，刹车指令对应输出作为第一控制信号； 当差值a在±δ1第一阈值范围外时，刹车压力与刹车指令未达到动态平衡，输出第一控制信号，控制滚珠丝杠行程前进或后退，动态调节使刹车压力与刹车指令达到新的平衡； 步骤2，电流闭环控制，将步骤1得到的第一控制信号与驱动电流信号求取差值b，与预设的第二阈值对比，超出第二阈值范围，则电控刹车阀向刹车作动装置输出第二控制信号，未超出第二阈值范围，则将步骤1输出的第一控制信号赋值第二控制信号； 步骤3，流量闭环控制，将步骤2得到的第二控制信号与刹车阀芯流量求取差值c，与预设的第三阈值对比，超出第三阈值，则电控刹车阀向刹车作动装置输出第三控制信号，未超出第三阈值，将步骤2输出的第二控制信号赋值第三控制信号； 步骤4，“PD+PBM”偏压控制，第三控制信号控制机轮速度，获取机轮速度信号，根据机轮速度差信号进行防偏航控制。

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