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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利支气管术中导航方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118806437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410810575.3，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权支气管术中导航方法、装置、设备及介质是由侯尧;章程;吕文尔;王少白;侯小燕;刘辉设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本支气管术中导航方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在术中获取实时采集的导航数据，导航数据包括第一传感器的位置坐标、支气管镜影像以及呼吸曲线；根据呼吸曲线确定当前呼吸相位对应的当前支气管树模型和当前规划路径点云数据；根据第一转换关系、第一传感器的位置坐标，得到第一传感器在医学影像坐标系下的当前虚拟坐标；根据支气管镜影像、当前支气管树模型、当前规划路径点云数据、当前虚拟坐标，确定当前介入端是否位于规划路径上。本发明消除呼吸运动对气道结构的影响，提高了配准精度。通过路径匹配识别将虚拟规划路径映射到支气管镜影像对应孔腔，提示行进路线，且自适应的拟合运动和形变，提高配准导航的精度。

本发明授权支气管术中导航方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种支气管术中导航装置，其可以执行一种支气管术中导航方法，其特征在于，所述方法包括： S101：在术中获取实时采集的导航数据，所述导航数据包括第一传感器的位置坐标、支气管镜影像以及呼吸曲线，所述第一传感器、所述支气管镜设于介入性器械的介入端； S102：根据所述呼吸曲线确定当前呼吸相位对应的当前支气管树模型和当前规划路径点云数据； S103：根据第一转换关系、所述第一传感器的位置坐标，得到所述第一传感器在医学影像坐标系下的当前虚拟坐标，所述第一转换关系为第一传感器坐标系和医学影像坐标系的转换关系； S104：根据所述支气管镜影像、所述当前支气管树模型、所述当前规划路径点云数据、所述当前虚拟坐标，确定当前所述介入端是否位于规划路径上； S105：在所述当前规划路径点云数据中找到所述当前虚拟坐标的最近邻点，若所述当前虚拟坐标不符合精度要求，则 在符合第一矫正情况时，根据所述第一传感器在术中的历史轨迹点云数据、所述当前规划路径点云数据中主气管至当前分支部分，对当前全局刚性变换矩阵进行迭代配准处理得到更新后全局刚性变换矩阵，所述第一矫正情况为当前导航深度处于第一深度阈值范围或当前分支内径处于第一内径阈值范围； 在符合第二矫正情况时，根据所述第一传感器在当前分支的历史轨迹点云，对当前分支上规划路径点云进行弹性配准变换，得到配准后支气管树模型和配准后分支规划路径点云，所述第二矫正情况为当前导航深度处于第二深度阈值范围或当前分支内径处于第二内径阈值范围，所述第二深度阈值范围的最小值大于所述第一深度阈值范围的最大值，所述第二内径阈值范围的最大值小于所述第一内径阈值范围的最小值。

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