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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种轮式主动安全防护康复助行机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118806567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410825212.7，技术领域涉及：G06F9/00；该发明授权一种轮式主动安全防护康复助行机器人及使用方法是由李慧;喻洪流;孟巧玲;李明;刘瑞林;康子唯设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式主动安全防护康复助行机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮式主动安全防护康复助行机器人及使用方法，包括全向运动装置、传感检测系统和安全防护响应系统，传感检测系统检测到的数据传输给工控机进行处理和判断，依据判断结果响应相应的安全防护响应系统。本发明智能助行器可以实现检测和判断使用者的运动意图，柔顺地全方位地辅助使用者的运动，同时能够识别环境障碍物信息，并进行避障运动规划，此外还能判断使用者的运动状态的平稳性，检测跌倒趋势，并控制助行器转向和前进响应，保证有限时间内对使用者的稳定性和安全性的保证。

本发明授权一种轮式主动安全防护康复助行机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种轮式主动安全防护康复助行机器人，其特征在于，包括全向运动装置、传感检测系统和安全防护响应系统，所述传感检测系统检测到的数据传输给工控机（23）进行处理和判断，依据判断结果响应相应的安全防护响应系统，所述全向运动装置包括多层助行架和运动控制器，所述多层助行架包括上层助行架（11）和下层助行架（12），两者通过高度调节装置（15）连接，所述传感检测系统安装在多层助行架上， 跌倒防护控制算法的实现方式为：使用助行器手柄上的力传感器矩阵检测用户的上肢力信号，使用激光测距传感器检测用户的下肢运动信号，通过卡尔曼滤波算法进行多传感器数据融合，对融合后的数据采用改进的序贯概率比检验方法检测用户是否发生跌倒，如果检测到使用者有跌倒趋势，根据使用者和机器人的稳定状态的期望位置基于有限时间控制算法计算出反向运动阻止跌倒趋势直到达到稳定状态的期望速度，从而形成缓冲运动直至使用者和机器人回到稳定状态， 改进的序贯概率比检验算法PLT-SPRT具体实现方式为，序贯概率比检验（SPRT）近似的满足:，取对数之后，阈值变为，，SPRT方法的判定关系为:，在跌倒检测中，原假设是正常行走，备择假设是跌倒，当判定函数的值大于阈值时，停止测试并给出跌倒判断;当判定函数的值小于阈值时，停止测试并给出正常状态的判断，对于助行器的跌倒检测来说，优化小于阈值的判定以减少正常状态的判断，进一步消除检测延迟，则重新定义优化决策函数为： ，其中，𝑘是采样序列号，当决策函数大于等于下限阈值时不做修正，当小于时将决策函数修正为，不会对负值进行累加， 此外，对SPRT检测添加前置条件和权重，对上肢给予更高的权重，此处的前置条件为左右把手力数值叠加之和，优化决策函数可进一步表示为： ； 其中，为判断前置条件发生的状态，为判断第个前置条件发生的状态，即把手被完全放开或者瞬间受力出现大幅上升的条件，有，当决策函数𝛥𝑘大于等于下阈值时，不需要校正；当小于时，将决策函数修正为，不会对负值进行累加。

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