哈尔滨工业大学张立宪获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种空地两用平台-机械臂复合机器人的鲁棒控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848966B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410899367.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种空地两用平台-机械臂复合机器人的鲁棒控制方法及系统是由张立宪;韩成哲;朱益民;丁一航;董逸飞;杨嘉楠设计研发完成，并于2024-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种空地两用平台-机械臂复合机器人的鲁棒控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种空地两用平台‑机械臂复合机器人的鲁棒控制方法及系统，属于切换系统控制领域。为解决切换广义系统在设计切换控制器时未预先考虑系统中范数有界非线性项的模态依赖特性，导致获得的鲁棒控制器无法满足系统稳定性及干扰抑制性能要求问题。包括构建空地两用平台‑机械臂复合机器人多模态动力学方程、建立空地两用平台‑机械臂复合机器人状态空间表达式、设计能够使空地两用平台‑机械臂复合机器人切换系统稳定的反馈控制器、选择合适的系统性能指标，设计空地两用平台‑机械臂复合机器人的鲁棒控制器。使空地两用平台‑机械臂复合机器人在空中和地面模式下均能保持稳定性和鲁棒性，减少了设计保守性，应用范围广泛。
本发明授权一种空地两用平台-机械臂复合机器人的鲁棒控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种空地两用平台-机械臂复合机器人的鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、对空地两用平台-机械臂复合机器人建立右手坐标系{I:OI-xI,yI,zI}、机体坐标系{B:OB-xB,yB,zB}和机械臂上第i个连杆的机械臂坐标系{Di:Oi-xi,yi,zi}，然后建立空地两用平台-机械臂复合机器人的空中动力学方程和地面动力学方程； S200、根据步骤S100获得的动力学方程，建立空地两用平台-机械臂复合机器人状态空间表达式，设计包括位置控制器和姿态控制器，建立广义切换控制系统； S300、建立能使空地两用平台-机械臂复合机器人切换系统稳定的反馈控制器，包括设置空地两用平台-机械臂复合机器人的三角非线性耦合项受模相关范数有界边界约束，以及判断闭环系统的指数稳定性； S400、建立空地两用平台-机械臂复合机器人的鲁棒控制器，使系统具有H∞和H2性能。
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