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龙图腾网获悉武汉道小飞科技有限公司申请的专利管道在井中高度的测量方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118896554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410953129.8，技术领域涉及：G01B11/06；该发明授权管道在井中高度的测量方法、装置、电子设备及存储介质是由朱纯午;杨丽坤;吴成;肖龙;罗超;项为民设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道在井中高度的测量方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种管道在井中高度的测量方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器视觉技术和管道测量技术领域，其中，管道在井中高度的测量方法包括：基于边缘检测算法对由摄像机获取的井中管道的第一图像数据进行边缘识别，得到若干个边缘坐标；基于边缘坐标得到管道圆；基于管道圆计算得到管道圆心与摄像机的第一高度差；基于第一高度差对摄像机进行移动对准，直至第一高度差小于预设的对准阈值，将当前摄像头的高度作为管道在井中的高度进行输出。本发明有效地解决了现有技术因容易受到井内环境影响而导致测量精度下降的问题。

本发明授权管道在井中高度的测量方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种管道在井中高度的测量方法，其特征在于，包括： 基于边缘检测算法对由摄像机获取的井中管道的第一图像数据进行边缘识别，得到若干个边缘坐标； 基于所述边缘坐标得到管道圆； 基于管道圆计算得到管道圆心与摄像机的第一高度差； 基于第一高度差对摄像机进行移动对准，直至第一高度差小于预设的对准阈值，将当前摄像头的高度作为管道在井中的高度进行输出； 所述基于管道圆计算得到管道圆心与摄像机的第一高度差，包括： 基于第一公式计算得到管道圆的圆心在图像中距离图像中心的第二高度差； 基于所述第二高度差计算得到第一高度差； 其中，所述第一公式包括： 式中，图像中y轴正方向为竖直向下，H 圆心是圆心在图像中距图像中心的第二高度差，Y 圆心是圆心在图像中的y轴坐标，H pixel是第一图像数据的纵向分辨率； 所述基于第二高度差计算得到第一高度差，包括： 将第二高度差代入第二公式中进行计算，得到所述第一高度差； 其中，所述第二公式包括： 式中，D是管道中心距摄像机的角度差，HFOV是摄像头的纵向视场角，H pixel是第一图像数据的纵向分辨率，P是管道中心距摄像头设备的第一高度差，R 井是摄像机到井壁的最短距离。

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