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龙图腾网获悉潍坊冠成智能装备有限公司申请的专利型钢码垛夹爪柔性机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223303702U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421845224.8，技术领域涉及：B65G61/00；该实用新型型钢码垛夹爪柔性机械臂是由崔衍亮;李敏;于相新;徐振强;马洁;王琳;朱志豪设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本型钢码垛夹爪柔性机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种型钢码垛夹爪柔性机械臂，包括机械臂横梁，机械臂横梁上布置有至少两码垛夹爪，码垛夹爪上围合设有安装空间，机械臂横梁置于在安装空间内，机械臂横梁的前后两侧与安装空间贴合安装，机械臂横梁的底端与安装空间之间安装有柔性限位结构，柔性限位结构的顶端压紧机械臂横梁的底端将机械臂横梁的顶端抵靠在安装空间的顶端；码垛夹爪与机械臂横梁之间通过柔性限位结构实现柔性连接，使得码垛夹爪能适应性的发生上下方向的位移变化，通过柔性限位结构一方面限制码垛夹爪的竖向位置，保证码垛夹爪的安装，另一方面还能吸收振动、缓解冲击，减少传递至机械臂横梁上的冲击。

本实用新型型钢码垛夹爪柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.型钢码垛夹爪柔性机械臂，包括机械臂横梁，其特征在于：所述机械臂横梁上布置有至少两码垛夹爪，所述码垛夹爪上围合设有安装空间，所述机械臂横梁置于在所述安装空间内，所述机械臂横梁的前后两侧与所述安装空间贴合安装，所述机械臂横梁的底端与所述安装空间之间安装有柔性限位结构，所述柔性限位结构的顶端压紧所述机械臂横梁的底端将所述机械臂横梁的顶端抵靠在所述安装空间的顶端； 所述码垛夹爪包括安装框架，所述安装框架的下方设有相对设置配合夹持的第一夹爪和第二夹爪，所述安装框架与所述第一夹爪之间连接有横向调节组件，所述横向调节组件带动所述第一夹爪水平滑动、调节与所述第二夹爪之间的宽度；所述安装框架上设有两立式设置的安装立板和升降立板，所述第二夹爪安装在所述安装立板的底端，所述安装立板与所述升降立板之间通过平行四连杆铰接，所述升降立板通过升降模组竖向滑动安装在所述安装框架上，所述安装框架上还设有与所述升降立板连接的升降驱动件，所述安装框架上设有引导所述安装立板朝向所述第一夹爪靠近的开合引导结构，随着所述升降立板下降，所述安装立板沿着所述开合引导结构滑动，使所述第二夹爪朝向所述第一夹爪靠近。

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