苏州铸正机器人有限公司朱远远获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州铸正机器人有限公司申请的专利基于单目相机的双圆环微动监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672095B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411054425.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于单目相机的双圆环微动监测方法及系统是由朱远远;张庆;李危石;胡宁;季旭全;耿宝多;宋雄康;刘洪升设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于单目相机的双圆环微动监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于单目相机的双圆环微动监测方法及系统，涉及机器视觉技术领域，包括：基于单目相机获取图片，建立双圆环中心点，确定双圆环中心点在像平面和归一化平面上投影点间的关系，将双圆环中心点对应的平面坐标转换为像素坐标并确定转换关系；在像素坐标下确定双圆环中心点的像素偏移量，基于像素偏移量，求解真实坐标下的真实偏移量，确定双圆环动作。本发明能够实现高度自动化的物体定位与跟踪，减少人工干预，提高生产效率和作业精度，提供了一个成本效益高且精度高，易于实施的精确物体定位自动化应用。
本发明授权基于单目相机的双圆环微动监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于单目相机的双圆环微动检测方法，其特征在于，包括： 通过单目相机获取双圆环定位器的图像，结合小孔成像模型，建立双圆环中心点，确定所述双圆环中心点在像平面和归一化平面上投影点间的关系，将所述双圆环中心点对应的平面坐标转换为像素坐标并确定转换关系，包括： 结合小孔成像模型，建立双圆环中心点在归一化平面上的投影点，基于所述投影点对应的坐标，确定投影计算表达式； 基于相机焦距确定归一化平面坐标和像平面物理坐标的关系，并结合物理像素尺寸，确定所述像平面物理坐标和所述像素坐标对应的第一转换关系式； 基于所述投影计算表达式和所述第一转换关系式，通过数学计算消除归一化平面坐标并确定双圆环中心点与像素坐标间的转换关系； 基于所述转换关系，在像素坐标下确定所述双圆环中心点的像素偏移量，基于所述像素偏移量，求解真实坐标下的真实偏移量，基于所述真实偏移量，确定双圆环动作。
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