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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种超低频气浮隔振系统的自抗扰反馈控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411061774.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种超低频气浮隔振系统的自抗扰反馈控制器设计方法是由于程隆;李天一;李斌;赵勃;谭久彬设计研发完成，并于2024-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超低频气浮隔振系统的自抗扰反馈控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种超低频气浮隔振系统的自抗扰反馈控制器设计方法，所述方法包括以下步骤：建立本发明中超低频气浮隔振系统的动力学方程；推导出隔振系统的状态空间方程；设计基于状态空间的状态观测器来估计总扰动；将状态空间观测器表示为线性扩展状态观测器；将观测器补偿后的模型简化为单位增益双积分器；针对简化后的模型设计比例微分控制器。本方法不依赖于准确的系统参数，因为其具有线性扩展状态观测器，从而具有更强的抗干扰能力。同时该方法简单易用，有效提高了超低频气浮隔振系统的振动隔离效果。

本发明授权一种超低频气浮隔振系统的自抗扰反馈控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种超低频气浮隔振系统的自抗扰反馈控制器设计方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、建立超低频气浮隔振系统的动力学方程； 步骤一中，根据刚体动力学知识建立隔振系统动力学方程如下： 表达式中、、分别为隔振系统的质量、阻尼、刚度；、分别为基础框架位移和隔振平台位移，为隔振系统执行器出力； 将隔振系统动力学方程改写成如下形式： 表达式中,,，，；表示控制量，这里被称为广义扰动或扰动，因为它包含了主动隔振系统未知的内部动态和外部扰动； 步骤二、根据动力学方程，推导出隔振系统的状态空间方程； 步骤二中，将隔振系统的状态空间方程写成如下形式： 表达式中作为增广状态添加，作为未知扰动； 步骤三、设计超低频隔振系统的状态空间观测器； 步骤三中，用基于状态空间的状态观测器来估计总扰动,将状态观测器写成如下形式： 其中 步骤四、将状态空间观测器表示为线性扩展状态观测器； 步骤四中，将步骤三的状态空间观测器表示为线性扩展状态观测器，其构造如下： 表达式中是观测器增益向量； 控制器可由下式给出： 忽略中的估计误差，模型被简化为单位增益双积分器： 步骤五、针对线性扩展状态观测器补偿后的模型设计比例微分控制器。

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