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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种飞鱼机器人与控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119117262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411089297.3，技术领域涉及：B64C13/50；该发明授权一种飞鱼机器人与控制系统及控制方法是由张涛;钟林;王明聪;董佳伟;陈芊芊;梁兆锋;管贻生设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞鱼机器人与控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生鱼技术领域，更具体地，涉及一种飞鱼机器人与控制系统及控制方法，其中飞鱼机器人包括控制模组、胸鳍运动模组、尾部运动模组及壳体，所述壳体为鱼形结构，所述控制模组与胸鳍运动模组、尾部运动模组均电连接，所述胸鳍运动模组与壳体中部活动连接，且胸鳍运动模组包括两片胸鳍片，两片所述胸鳍片分设壳体两侧；所述尾部运动模组包括依次连接的第一驱动机构、万向节组件及摆尾组件，所述第一驱动机构与壳体固定连接，所述万向节组件、摆尾组件均与壳体活动连接，所述万向节组件用于将第一驱动机构输出的扭矩转化为驱动摆尾组件往复摆动的力，所述控制模组与胸鳍运动模组、尾部运动模组均电连接。本发明的飞鱼机器人可完全模仿飞鱼的水下运动及滑翔运动，运动性能与滞空滑翔时间均有提升。

本发明授权一种飞鱼机器人与控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞鱼机器人，其特征在于，包括控制模组（1）、胸鳍运动模组（2）、尾部运动模组（3）及壳体（4），所述壳体（4）为鱼形结构，所述控制模组（1）与胸鳍运动模组（2）、尾部运动模组（3）均电连接，及空中的滑翔所述胸鳍运动模组（2）与壳体（4）中部活动连接，且胸鳍运动模组（2）包括两片胸鳍片（21），两片所述胸鳍片（21）分设壳体（4）两侧；所述尾部运动模组（3）包括依次连接的第一驱动机构（31）、万向节组件（32）及摆尾组件（33），所述第一驱动机构（31）与壳体（4）固定连接，所述万向节组件（32）、摆尾组件（33）均与壳体（4）活动连接，所述万向节组件（32）用于将第一驱动机构（31）输出的扭矩转化为驱动摆尾组件（33）往复摆动的力，所述控制模组（1）与胸鳍运动模组（2）、尾部运动模组（3）均电连接； 胸鳍运动模组用于控制胸鳍片的开合及俯仰，从而实现水下的俯仰运动； 所述万向节组件（32）包括第一转动件（321）、第二转动件（322）、第三转动件（323）、转杆（324）及固定架（325），所述第一转动件（321）一端与第一驱动机构（31）连接，第一转动件（321）另一端与第二转动件（322）连接，所述第三转动件（323）的两端均转动穿设于第二转动件（322），所述转杆（324）中部穿设于第三转动件（323）中部且固定连接，所述转杆（324）的两端均与固定架（325）转动连接，所述固定架（325）固定安设于壳体（4）；所述第一转动件（321）的转动轴与第三转动件（323）的转动轴相互垂直，所述第三转动件（323）的转动轴与转杆（324）的转动轴相互垂直，第一转动件（321）的转动轴与转杆（324）的转动轴之间夹角小于90°，第一转动件（321）的转动轴、第三转动件（323）的转动轴与转杆（324）的转动轴均相交于一点； 所述摆尾组件（33）包括尾笼架（331）与尾板（332），所述尾笼架（331）的一端与转杆（324）固定连接，尾笼架（331）的另一端与尾板（332）固定连接，所述尾笼架（331）为刚性材质，所述尾板（332）为弹性材质。

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