华中科技大学唐小卫获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利用于抑制机器人时变颤振的三向变频吸振器及其设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118876115B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411144742.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权用于抑制机器人时变颤振的三向变频吸振器及其设计方法是由唐小卫;付瑞;彭芳瑜;吴嘉伟;闫蓉;辛世豪设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于抑制机器人时变颤振的三向变频吸振器及其设计方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人加工制造相关技术领域，其公开了一种用于抑制机器人时变颤振的三向变频吸振器及其设计方法，其中吸振器包括依次平行设置的安装板、连接板和底板；安装板和连接板之间分别设有上线圈和上MRE组件，连接板和底板之间分别设有下线圈和下MRE组件，上MRE组件和下MRE组件分别呈圆柱状且轴向与连接板相垂直；负刚度结构连接于连接板，用于对安装板施加负刚度，且安装板通过导向结构与连接板相连，导向结构沿轴向设置。本发明利用MRE实现刚度可变性，利用负刚度结构产生负刚度效应以降低固有频率，利用MRE组件的剪切模量和压缩模量来实现三向可调刚度，能够满足机器人对抑振装置时变频率以及时变方向的需求。
本发明授权用于抑制机器人时变颤振的三向变频吸振器及其设计方法在权利要求书中公布了：1.一种用于抑制机器人时变颤振的三向变频吸振器，其特征在于，包括安装板、上线圈、上MRE组件、连接板、下MRE组件、下线圈、底板和负刚度结构，所述安装板、所述连接板和所述底板依次平行设置； 所述安装板和所述连接板之间分别设有所述上线圈和所述上MRE组件，所述上线圈和所述上MRE组件之间能够形成导通磁路，所述连接板和所述底板之间分别设有所述下线圈和所述下MRE组件，所述下线圈和所述下MRE组件之间能够形成导通磁路，所述上MRE组件和所述下MRE组件分别呈圆柱状且轴向与所述连接板相垂直； 所述负刚度结构连接于所述连接板，用于对所述安装板施加作用力以形成负刚度，且所述安装板通过导向结构与所述连接板相连，所述导向结构沿所述轴向设置；利用所述上MRE组件和所述下MRE组件的压缩模量以及利用所述下MRE组件的剪切模量使三向变频吸振器在三个正交方向上均具有可变刚度。
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