中山大学孟得山获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种减速比自适应调整的肌腱驱动机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118789532B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411154592.2，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种减速比自适应调整的肌腱驱动机械臂是由孟得山;郭韬文;邹祥祥;张思远;李新亮设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种减速比自适应调整的肌腱驱动机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种减速比自适应调整的肌腱驱动机械臂，包括调速机构、臂体和绳索收放机构；该调速机构包括直线式伸缩架、以及设于直线式伸缩架上的框架式伸缩架；该直线式伸缩架相对的两端均为可弹性自伸缩结构；该框架式伸缩架两侧的同步伸缩结构分别与两臂体转动连接；该两臂体分别转动连接于调速机构相对的两侧；该两绳索收放机构分别设于两臂体端部，在两绳索收放机构的绳索分别绕过两可弹性自伸缩结构后，两绳索收放机构的绳索分别与相邻臂体的端部连接固定，以使两臂体成为转动角度保持相同的结构；采用上述结构后，使本发明具备调速和兼容能力，增强其在不同力和载荷条件下的适应性。
本发明授权一种减速比自适应调整的肌腱驱动机械臂在权利要求书中公布了：1.一种减速比自适应调整的肌腱驱动机械臂，其特征在于， 包括调速机构、臂体和绳索收放机构； 所述调速机构包括直线式伸缩架、以及设于所述直线式伸缩架上的框架式伸缩架；所述直线式伸缩架相对的两端均为可弹性自伸缩结构；所述框架式伸缩架两侧的同步伸缩结构分别与两所述臂体转动连接； 两所述臂体分别转动连接于所述调速机构相对的两侧； 两所述绳索收放机构分别设于两所述臂体端部，在两所述绳索收放机构的绳索分别绕过两所述可弹性自伸缩结构后，两所述绳索收放机构的绳索分别与相邻所述臂体的端部连接固定，以使两所述臂体成为转动角度保持相同的结构。
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