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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411240789.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质是由霍鑫;弭宝涵;马克茂;王林瑞;马杰;赵辉;陈松林;杨宝庆设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质，涉及控制方法领域，为解决现有的无模型自适应控制方法不能有效地改善被控系统的动态响应性能，不能有效利用无模型自适应控制过程中的动态线性化误差对扰动进行抑制的问题。本发明方法考虑控制过程中的动态线性化误差建立被控系统的拓展全格式动态线性化数据模型，基于此对被控对象进行补偿，基于递推增广最小二乘方法对被控系统的拓展伪梯度进行估计，基于改进准则函数得到k时刻的基于拓展全格式动态线性化数据模型的无模型自适应控制器，将补偿后的被控对象控制输入信号输入被控对象，对系统动态线性化误差差分进行计算，进行无模型自适应控制。

本发明授权一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法，其特征在于，所述控制方法运行在硬件平台上对扰动作用下的被控电机控制系统进行控制，包括以下步骤： 步骤1、建立被控系统的拓展全格式动态线性化数据模型： ； 其中，拓展滑窗向量是一个关于具有不同长度的系统输出序列、控制器输出序列以及由于系统受外部扰动作用或者参数估计误差造成的动态线性化误差序列的滑窗； 表示被控系统的拓展伪梯度，均为正整数，表示被控系统的伪阶数； 步骤2、设置控制器输出准则函数，并设置各参数以及变量的初始值； 步骤3、利用递推增广最小二乘方法对于被控系统的拓展伪梯度进行估计； 步骤4、通过步骤2设置的控制器输出准则函数得到k时刻的基于拓展全格式动态线性化数据模型的无模型自适应控制器，计算控制输出； 步骤5、结合步骤3对于被控系统拓展伪梯度的估计值与前时刻系统的动态线性化误差序列计算补偿信号，对于被控对象的控制输入进行补偿； 步骤6、将步骤5经补偿后的被控对象控制输入信号输入被控对象，记录被控系统当前时刻k的输出信号； 步骤7、对当前时刻k的系统动态线性化误差差分进行计算； 步骤8、判断基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制过程是否中止或结束，若是，则完成无模型自适应控制过程，若否，则时刻k=k+1并重复执行步骤3至步骤7； 所述步骤4的具体步骤包括： 在输出准则函数中引入自适应惩罚因子： ； 其中，是一个设定的阈值，是一个常数，； 更新输出准则函数为： ； 根据最优条件，令上述改进的控制输出准则函数关于控制输出的偏导数为0，不失一般性，在求导过程中假设，代入上述自适应惩罚因子的定义，得到控制算法为： ； 其中，是可调节参数。

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