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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种水下机器人的充油机械腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118992070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411334054.1，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下机器人的充油机械腿是由张宇昂;张康;彭志刚;刘顶峰;王心亮;王嘉;俞哲;宋清华;王万研设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人的充油机械腿在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人的充油机械腿，包括四组一体化充油机械腿本体，以及用于对各组一体化充油机械腿本体进行配合连接的足式水下机器人本体；每组所述一体化充油机械腿本体包括电机耐压壳，所述电机耐压壳内部安装有中空电机，所述电机耐压壳输出侧密封安装有大腿耐压壳。在膝关节处使用了苏格兰轭结构，由于丝杆螺母与膝关节之间仅有水密O型圈这个支点，当滚珠丝杆受到垂直于丝杆方向上的力时，该力将直接作用在水密O型圈上，大大增加在丝杆往复运动时水密O型圈的磨损，与常规的连杆机构相比，苏格兰轭结构不会引入垂直于丝杆方向上的分力，从而降低了因水密O型圈损坏而导致漏水的几率。

本发明授权一种水下机器人的充油机械腿在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人的充油机械腿，其特征在于：包括： 四组一体化充油机械腿本体2，以及用于对各组所述一体化充油机械腿本体2进行配合连接的足式水下机器人本体1； 每组所述一体化充油机械腿本体2包括电机耐压壳3，所述电机耐压壳3内部安装有中空电机4，所述电机耐压壳3外端栓接安装有可替换端盖5，所述电机耐压壳3输出端螺纹安装有输出传动筒6，所述输出传动筒6内部安装有丝杆螺母7； 所述电机耐压壳3输出侧密封安装有大腿耐压壳9，所述大腿耐压壳9内部转动安装有滚珠丝杆8，且所述滚珠丝杆8一端与中空电机4输出端键连接，所述滚珠丝杆8螺纹安装于丝杆螺母7内部，所述滚珠丝杆8栓接安装有可拆卸限位座12，所述可拆卸限位座12末端安装有传动滑块13； 所述大腿耐压壳9末端转动安装有机械腿小腿14，所述机械腿小腿14与传动滑块13配合连接，所述机械腿小腿14末端锁紧安装有可替换足端15； 所述大腿耐压壳9外侧栓接安装有保护壳20，所述保护壳20内部固定安装有分隔板21，所述保护壳20内部位于分隔板21一侧设置有两组推水扇叶27，所述保护壳20内部位于分隔板21另一侧栓接安装有水下探头28，所述水下探头28镜头端贯穿保护壳20安装； 所述足式水下机器人本体1内部各侧栓接安装有安装座29，所述安装座29内部栓接安装水下特种推进电机30，所述水下特种推进电机30输出端键连接安装有辅助推水扇31。

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