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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种能耗最小化的无人机任务分配和轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119322522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411438705.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种能耗最小化的无人机任务分配和轨迹规划方法是由郑可琛;周彪;刘晓莹设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能耗最小化的无人机任务分配和轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种能耗最小化的无人机任务分配和轨迹规划方法，包括：步骤1：根据无人机辅助物联网系统的参数信息将所有监测区域分成K个簇，每个监测区域仅有1个数据收集点；步骤2：为每个簇指定1架无人机以收集对应簇中所有传感器节点的数据，并基于禁忌搜索算法确定每架无人机在对应簇中的数据收集点的访问顺序，将访问距离最短的数据收集点的访问顺序作为该簇的轨迹规划结果；步骤3：计算每架无人机的任务完成时间，若均能在预定延迟内将收集到的数据交付到数据中心，则确定当前的分簇结果和每个簇中的数据收集点的访问顺序为最终结果，否则，置K＝K+1，返回步骤1；步骤4：按照最终结果令每架无人机进行数据收集后交付到数据中心。

本发明授权一种能耗最小化的无人机任务分配和轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种能耗最小化的无人机任务分配和轨迹规划方法，应用于无人机辅助物联网系统，其特征在于：所述无人机辅助物联网系统包括1个数据中心、N个传感器节点和K架无人机，N个传感器节点被划分在M个非重叠监测区域，其中，N、K和M均是正整数，且K是初始值为1的变量，所述能耗最小化的无人机任务分配和轨迹规划方法包括如下步骤： 步骤1：根据无人机辅助物联网系统的参数信息将所有监测区域分成K个簇，获得的分簇结果即为任务分配结果，每个监测区域仅有1个数据收集点，所述无人机辅助物联网系统的参数信息包括数据中心的地理位置、每个监测区域的数据收集点的地理位置和当前无人机的数量K，所述数据收集点为无人机在收集对应监测区域传感器节点的数据时的悬停点； 步骤2：为每个簇指定1架无人机以收集对应簇中每个监测区域的所有传感器节点的数据，并基于禁忌搜索算法确定每架无人机在对应簇中的数据收集点的访问顺序，将访问距离最短的数据收集点的访问顺序作为该簇的轨迹规划结果； 所述禁忌搜索算法的禁忌表长度满足如下公式： ； 其中，表示第j次迭代时的禁忌表长度，表示禁忌搜索算法的迭代下标，表示第二预设迭代次数，表示禁忌表的最大允许长度，表示禁忌表的最小允许长度，表示向下取整； 步骤3：计算每架无人机的任务完成时间，判断每架无人机是否均能在预定延迟内将收集到的数据交付到数据中心，即每架无人机的任务完成时间小于等于预定延迟，若是，则确定当前的分簇结果和每个簇中的数据收集点的访问顺序为最终结果，否则，置，返回步骤1； 步骤4：按照最终结果令每架无人机在对应簇中依次访问相应监测区域的数据收集点进行数据收集后交付到数据中心。

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