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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利智能网联环境下基于交叉口动态车道的紧急车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119296349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411437315.2，技术领域涉及：G08G1/083；该发明授权智能网联环境下基于交叉口动态车道的紧急车辆控制方法是由李永福;王潇洋;黄鑫;王欢;彭福珂;荆朋豪;赵杭;文瑶;黄龙旺设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能网联环境下基于交叉口动态车道的紧急车辆控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能网联环境下基于交叉口动态车道的紧急车辆控制方法，属于应急交通管控领域。该方法包括宏观规划和微观控制两部分。宏观规划部分通过A*算法规划出紧急车辆到事故点的最优路径，并确定每个交叉口的交通组织方法。微观控制部分则通过车路协同技术，将交叉口划分为正常行驶区、缓冲区和冲突区，利用路侧控制单元为紧急车辆规划专用车道，然后调控专用车道中其他车辆变道进入可变调控车道，最后控制专用车道和可变调控车道通行相位，确保紧急车辆在驶入缓冲区时能保持较高时速快速通行。该方法通过对智能信号灯的精确控制，结合车道队列长度和通行相位计算，有效提高了应急交通的效率和安全性。

本发明授权智能网联环境下基于交叉口动态车道的紧急车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能网联环境下基于交叉口动态车道的紧急车辆控制方法，其特征在于：取应急事件发生地为终点，取紧急车辆所在地为起点，取城市道路交叉口为节点，构建城市路网；其中，所述紧急车辆为智能网联汽车； 根据所生成的城市路网，采用A*算法规划所述紧急车辆到达应急事件发生地的全局最优路径，并给出路径所经过的每个交叉口的通行方向； 在每个交叉口处，根据所述全局最优路径规划的每个交叉口的通行方向，将交叉口内对应的车道指定为紧急车辆的专用车道，紧急车辆沿所述专用车道通过交叉口；同时将所述专用车道相邻的车道定义为可变调控车道，供紧急车辆前方的车辆进行变道；其中，交叉口区域内的车辆包括智能网联汽车和人工驾驶车辆； 将交叉口道路划分为正常行驶区、缓冲区和冲突区；在所述缓冲区内，车辆不允许自由变道，在所述冲突区内，紧急车辆保持匀速且沿规划方向行驶； 当所述紧急车辆进入所述专用车道的缓冲区时，根据所述专用车道当前信号灯的状态，判断是否调控专用车道内的智能网联汽车和人工驾驶车辆变道进入可变调控车道，同时通过路侧控制单元计算专用车道和可变调控车道的通行相位时长以及智能信号灯的红绿通行相位调控时长，以协调交叉口其他方位车道的信号灯时长，从而使紧急车辆匀速高效通过交叉口； 其中，紧急车辆进入专用车道的缓冲区，且专用车道当前信号灯不为绿灯状态，则调控专用车道内的智能网联汽车和人工驾驶车辆变道进入可变调控车道； 判断所述人工驾驶车辆是否均服从调控变道进入所述可变调控车道，通过路侧控制单元记录所述专用车道内的人工驾驶车辆数，计算专用车道和可变调控车道的通行相位时长以及智能信号灯的红绿通行相位调控时长，以协调交叉口其他方位车道的信号灯时长，从而使紧急车辆匀速高效通过交叉口； 若人工驾驶车辆均服从调控变道进入可变调控车道，专用车道内的车辆数为0，路侧控制单元计算紧急车辆匀速到达交叉口所需的时间tc： 式中，x表示紧急车辆与交叉口之间的距离，vc表示紧急车辆速度；由于所述专用车道内不存在其他车辆，因此将tc作为所述专用车道的通行相位时长； 计算所述可变调控车道的通行相位时长tsp： 式中，Msp表示可变调控车道内的车辆数，sf表示后车启动时前车行驶的距离，an表示车辆启动加速度，Ln表示车身长度，ΔS*表示安全距离，ve表示期望速度，sl表示车辆从启动到加速至期望速度所需要行驶的距离； 分别计算出专用车道和可变调控车道的通行相位时长后，将交叉口其他方位车道的原绿灯相位时长缩短至tg′，并预留黄灯相位时长ty；同时，取tc和tsp中的较大者作为其他方位车道红灯相位延长的时长tr，tr＝max[tc,tsp]；则专用车道和可变调控车道的绿灯相位时长为tg＝tr-ty；其中，当紧急车辆进入缓冲区达到时间tg′+ty后，同时将所述专用车道和可变调控车道转变为绿灯通行状态； 若人工驾驶车辆部分服从调控变道进入可变调控车道，专用车道内存在人工驾驶车辆，路侧控制单元计算紧急车辆匀速到达交叉口所需的时间tc： 式中，x表示紧急车辆与交叉口之间的距离，vc表示紧急车辆速度； 计算专用车道内人工驾驶车辆的通行相位时长tsp′： 式中，M′表示专用车道内紧急车辆前方的人工驾驶车辆数，sf表示后车启动时前车行驶的距离，an表示车辆启动加速度，Ln表示车身长度，ΔS*表示安全距离，ve表示期望速度，sl表示车辆从启动到加速至期望速度所需要行驶的距离；则专用车道的通行相位时长为tc+tsp′； 计算可变调控车道的通行相位时长tlp： 式中，Mlp表示可变调控车道内的车辆数； 分别计算出专用车道和可变调控车道的通行相位时长后，将交叉口其他方位车道的原绿灯相位时长缩短至tg′，并预留黄灯相位时长ty；同时，取tc+tsp′和tlp中的较大者作为其他方位车道红灯相位延长的时长tr，tr＝max[tc+tsp′,tlp]；则专用车道和可变调控车道的绿灯相位时长为tg＝tr-ty；其中，当紧急车辆进入缓冲区达到时间tg′+ty后，同时将所述专用车道和可变调控车道转变为绿灯通行状态。

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