买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种基于全过程非对称多段S型曲线的矿用电铲轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411529073.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于全过程非对称多段S型曲线的矿用电铲轨迹规划方法是由宋学官;龙秀华;张耀东;连楷研;胡正国设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全过程非对称多段S型曲线的矿用电铲轨迹规划方法在说明书摘要公布了：一种基于全过程非对称多段S型曲线的矿用电铲轨迹规划方法，属于轨迹规划技术领域。第一，获取并处理物料面点云数据。第二，建立矿用电铲电机基于全过程非对称多段S型曲线速度控制算法的数学模型。第三，构建矿用电铲的铲斗齿尖的轨迹方程。第四，给定约束边界。第五，构造基于全过程非对称多段S型曲线速度控制算法的目标函数和约束函数的数学模型。第六，输入优化初值，优化。第七，输出最优挖掘轨迹，结束优化。本发明能够在传统七段S型曲线速度控制算法的基础上，优化和调整矿用电铲的电机的最大速度及其电机的各段运行时间，实现矿用电铲的挖掘轨迹的在线规划与能耗优化；能够有效捕捉挖掘过程中复杂的运动特性，确保在各种工况下的高效作业。

本发明授权一种基于全过程非对称多段S型曲线的矿用电铲轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全过程非对称多段S型曲线的矿用电铲轨迹规划方法，其特征在于，所述的矿用电铲轨迹规划方法是一种融合非对称七段S型曲线速度控制算法在挖掘轨迹规划中的方法，步骤为： 第一步，获取并处理物料面点云数据； 第二步，建立矿用电铲电机基于全过程非对称多段S型曲线速度控制算法的数学模型；分别以矿用电铲的推压电机和提升电机的最大速度及其各段运行时间为优化变量，结合运动学知识，构建出矿用电铲的推压电机和提升电机基于全过程非对称多段S型曲线速度控制算法的数学模型； 第三步，基于第二步构建的矿用电铲的推压电机和提升电机的数学模型，构建从矿用电铲的推压电机与提升电机到矿用电铲的铲斗齿尖的轨迹方程； 第四步，给定约束边界；根据矿用电铲的推压电机和提升电机的实际最大速度及挖掘的总时间，确定出相应的优化变量的约束边界； 第五步，构造基于全过程非对称多段S型曲线速度控制算法的目标函数和约束函数的数学模型；目标函数以最低能耗为目标，约束函数包含对矿用电铲的电机约束、矿用电铲的前端工作机构的结构约束以及挖掘时的安全高度约束； 第六步，输入优化初值，优化；在给定初始值的基础上进行全局优化，并迭代更新优化变量，直到目标函数收敛或达到设定的迭代次数，最终生成最优的挖掘轨迹； 第七步，输出最优挖掘轨迹，结束优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学，其通讯地址为：116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。