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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种人形机器人的腿部结构总成及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119503046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411528539.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种人形机器人的腿部结构总成及人形机器人是由罗欣;曾建伟;肖光耀设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人的腿部结构总成及人形机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种人形机器人的腿部结构总成及人形机器人，腿部结构总成包括：髋关节总成包括三个驱动模组，实现类人髋的三自由度转动运动；膝关节总成包括膝关节结构、膝关节驱动模组和膝关节传动组件，膝关节驱动模组安装在大腿结构的上端，通过膝关节传动组件带动小腿结构实现屈伸运动；踝关节总成包括踝关节结构、踝关节驱动模组和踝关节传动组件，踝关节驱动模组安装在大腿结构的上端且位于膝关节驱动模组的下方，通过踝关节传动组件带动足结构实现跖屈背屈运动以及外翻内收运动。本发明将驱动模组上移至大腿结构上端部，具有末端无驱动模组、质量集中、转动惯量小的特点，有利于提高人形机器人运动频率。

本发明授权一种人形机器人的腿部结构总成及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的腿部结构总成，其特征在于，包括髋关节总成、大腿结构、膝关节总成、小腿结构、踝关节总成和足结构； 所述髋关节总成包括三个驱动模组，用于实现类人髋关节的三自由度转动运动，所述髋关节总成的输出端驱动模组安装在所述大腿结构的上端； 所述膝关节总成包括膝关节结构、膝关节驱动模组和膝关节传动组件，所述大腿结构的下端通过所述膝关节结构与所述小腿结构的上端转动连接以提供所述小腿结构的屈曲伸展运动自由度，所述膝关节驱动模组安装在所述大腿结构的上端，所述膝关节驱动模组通过所述膝关节传动组件与所述小腿结构相连，用于通过所述膝关节传动组件带动所述小腿结构实现屈曲伸展运动； 所述踝关节总成包括踝关节结构、踝关节驱动模组和踝关节传动组件，所述踝关节结构包括十字轴结构，所述小腿结构的下端通过所述十字轴结构与所述足结构转动连接以提供所述足结构的跖屈背屈运动自由度以及外翻内收运动自由度，所述踝关节驱动模组安装在所述大腿结构的上端且位于所述膝关节驱动模组的下方，所述踝关节驱动模组通过所述踝关节传动组件与所述足结构相连，用于通过所述踝关节传动组件带动所述足结构实现跖屈背屈运动以及外翻内收运动； 所述髋关节总成包括旋转驱动模组、旋转-侧摆连接板、侧摆驱动模组、侧摆-屈伸连接板和屈伸驱动模组；其中所述旋转驱动模组的外壳用于固定在人形机器人的盆骨上，输出端法兰固定在所述旋转-侧摆连接板上；所述侧摆驱动模组的外壳固定在所述旋转-侧摆连接板上，输出端法兰固定在所述侧摆-屈伸连接板上；所述屈伸驱动模组的外壳固定在所述侧摆-屈伸连接板上，输出端法兰固定在所述大腿结构上； 所述髋关节总成的三个驱动模组的三条转动轴线交于一点；所述旋转驱动模组安装在人形机器人骨盆上时，其转动轴线与身体横截面具有倾斜角度；所述旋转驱动模组和所述侧摆驱动模组的轴线夹角为锐角，所述侧摆驱动模组和所述屈伸驱动模组的轴线正交。

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