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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411542527.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制方法是由王安青;刘悦晨;郎晓;彭周华;韩冰;王浩亮;王丹设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制方法，包括：构建无人船系统每个跟随者的动态模型；选取有限时间预设性能函数并获取预设性能约束参数；根据模糊逻辑系统、无人船系统每个跟随者的动态模型和数据堆栈中保存的数据构建数据驱动模糊预估器；构建二阶非线性跟踪微分器；根据动态模型、预设性能函数、预设性能约束参数、数据驱动模糊预估器和二阶非线性跟踪微分器构建分布式有限时间一致性控制器并结合模糊逻辑系统、滤波器等参数得到分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制器，实现无人船航向一致性控制；本发明能够有效抑制同步误差的超调，提高系统的暂态和稳态性能，实现快速响应、控制效果且更符合实际应用。

本发明授权一种分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制方法，其特征在于，包括： S1：引入无人船系统航向特性的动态模型，并根据所述无人船系统航向特性的动态模型构建无人船系统每个跟随者的动态模型，得到无人船航向角状态信号以及无人船航向角状态导数信号； S2：选取有限时间预设性能函数并获取预设性能约束参数； S3：引入模糊逻辑系统、滤波器和数据堆栈，对所述无人船航向角状态导数信号和模糊逻辑系统中的模糊基向量进行滤波，得到滤波后的数据并通过数据堆栈进行保存； S4：根据模糊逻辑系统、无人船系统每个跟随者的动态模型和数据堆栈中保存的数据构建数据驱动模糊预估器，所述数据驱动模糊预估器用于接收来自模糊逻辑系统发出的模糊权重的估计值，预测未知非线性函数的逼近值； S5：引入基于动态面的虚拟控制律，并根据所述基于动态面的虚拟控制律构建二阶非线性跟踪微分器；所述二阶非线性跟踪微分器用于接收来自数据驱动模糊预估器的未知非线性函数的逼近值和虚拟控制律； S6：根据所述无人船每个跟随者的动态模型、预设性能函数、预设性能约束参数、数据驱动模糊预估器和二阶非线性跟踪微分器构建分布式有限时间一致性控制器，对无人船进行有限时间一致性控制； S7：结合模糊逻辑系统、二阶非线性跟踪微分器、数据堆栈、滤波器、数据驱动模糊预估器、无人船系统和分布式有限时间一致性控制器，得到分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制器，实现无人船航向一致性控制。

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