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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于二次整流的在线最优制导方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411565384.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于二次整流的在线最优制导方法、装置和电子设备是由陈万春;侯成林;杨良;刘小明设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于二次整流的在线最优制导方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于二次整流的在线最优制导方法、装置和电子设备，该方法中，将包含过程约束的第一最优控制问题转化为不含过程约束的第二最优控制问题，通过模型预测静态规划方法对第二最优控制问题进行求解，得到解析迭代形式的控制量更新算式，并基于上述控制量更新算式对控制量猜测值进行迭代修正，得到最优的制导指令，即实现了具有解析迭代形式的通用求解算法，形式简洁，单次迭代耗时极少，总耗时较少，大大提高了求解效率，并且将包含过程约束的第一最优控制问题转化为不含过程约束的第二最优控制问题，进而通过模型预测静态规划方法对第二最优控制问题进行求解的方式提高了求解的准确性，通用性好。

本发明授权基于二次整流的在线最优制导方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于二次整流的在线最优制导方法，其特征在于，包括： 搭建飞行器动力学模型，以得到在线制导所需求解的包含过程约束、终端约束、性能指标和非线性动力学方程的第一最优控制问题； 通过状态增广和终端约束增广将所述第一最优控制问题转化为不含过程约束，且包含增广终端约束、所述性能指标和增广非线性动力学方程的第二最优控制问题，其中，所述状态增广采用二次整流函数实现； 采用欧拉法对所述第二最优控制问题进行离散，得到离散形式的第二最优控制问题； 获取所述离散形式的第二最优控制问题中控制量对应的控制量猜测值，并根据所述控制量猜测值和所述离散形式的第二最优控制问题计算离散的状态量和最终的终端输出值； 计算所述最终的终端输出值和期望终端输出值之间的偏差，并判断所述偏差是否小于预设阈值； 若不小于所述预设阈值，则基于所述离散的状态量、所述偏差和解析迭代形式的控制量更新算式对所述控制量猜测值进行更新，得到更新后的控制量猜测值，其中，所述控制量更新算式为通过模型预测静态规划方法对所述第二最优控制问题进行求解得到的； 将所述更新后的控制量猜测值作为所述控制量猜测值，返回执行根据所述控制量猜测值和所述离散形式的第二最优控制问题计算离散的状态量和最终的终端输出值的步骤，直至所述偏差小于所述预设阈值为止，并将所述偏差小于所述预设阈值对应的控制量猜测值作为最优的制导指令。

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