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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种低网络带宽下的多弹协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411573637.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种低网络带宽下的多弹协同制导方法是由吕金虎;伍伊玥;刘德元;刘克新;谷海波设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低网络带宽下的多弹协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种低网络带宽下的多弹协同制导方法，属于多弹协同制导控制技术领域，用以解决现有技术中的低网络带宽下的多弹协同制导问题。本发明的方法包括以下步骤：步骤1、建立导弹‑目标的三维相对运动模型，确定弹群间的通信网络拓扑结构；步骤2、获得领弹的制导律，使其攻击时间趋于期望值；步骤3、确定弹群的协调状态变量，作为弹间待传输跟踪的数据；打包弹群的协调状态变量获得导弹的协调状态变量组合向量；对导弹的协调状态变量组合向量进行量化编码后传输，接收的导弹解码后获得通信导弹状态信息的估计；步骤4、基于步骤3的弹群的协调状态变量和通信导弹状态信息的估计，获得从弹的制导律。

本发明授权一种低网络带宽下的多弹协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种低网络带宽下的多弹协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、建立导弹-目标的三维相对运动模型，确定弹群间的通信网络拓扑结构； 步骤2、确定领弹的制导律，表达式为： 其中，N是导航比；u0是虚拟控制量；ay0和az0分别表示领弹的偏航过载和俯仰过载；Vm0表示领弹的运动速度大小；R0表示领弹的弹目相对距离；θm0表示领弹的速度前置倾角；ψm0表示领弹的速度前置偏角；σ0表示领弹的速度前置角； 其中，sgn.为符号函数，k1、k2和μ1、μ2为虚拟控制量u0的控制参数，eL为领弹期望剩余时间与估计剩余时间的误差； 步骤3、确定弹群的协调状态变量；基于第一缩放系数l1与第二缩放系数l2分别打包弹群的协调状态变量获得导弹的协调状态变量组合向量；对导弹的协调状态变量组合向量进行量化编码后传输，接收的导弹解码后获得通信导弹状态信息的估计； 弹群的协调状态变量的表达式为： 其中，ηi表示导弹i的弹目相对距离；表示导弹i的弹目间的接近速度；Vmi为导弹i的运动速度；Ri为导弹i的弹目相对距离；σi为导弹i的速度前置角； 导弹的协调状态变量组合向量的表达式为： 其中，fi表示打包好的导弹i的协调状态变量组合向量； 步骤4、基于步骤3的弹群的协调状态变量和通信导弹状态信息的估计，获得从弹的制导律。

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