中南大学岑丽辉获国家专利权
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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种变体飞行器鲁棒预测控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690124B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411599438.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种变体飞行器鲁棒预测控制方法及相关设备是由岑丽辉;陈中;何涛;廖宇新;陈晓方;殷泽阳设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变体飞行器鲁棒预测控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及变体飞行器控制技术领域，提供了一种变体飞行器鲁棒预测控制方法及相关设备，该方法包括：构建目标变体飞行器的绕质心运动方程，并基于绕质心运动方程获取目标变体飞行器的系统姿态角方程；获取目标变体飞行器在多个历史时刻的状态变量和控制变量，并基于库普曼理论，利用所有状态变量、所有控制变量、系统姿态角方程构建库普曼标称模型；基于库普曼标称模型构建目标变体飞行器的线性多胞系统；基于线性多胞系统构建目标变体飞行器的鲁棒预测控制器；对鲁棒预测控制器进行求解，得到目标变体飞行器的最优控制量，根据最优控制量对目标变体飞行器进行控制。本申请的方法能够提高对变体飞行器进行控制的准确性。
本发明授权一种变体飞行器鲁棒预测控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种变体飞行器鲁棒预测控制方法，其特征在于，包括： 构建目标变体飞行器的绕质心运动方程，并基于所述绕质心运动方程获取所述目标变体飞行器的系统姿态角方程； 获取所述目标变体飞行器在多个历史时刻的状态变量和控制变量，并基于库普曼理论，利用所有状态变量、所有控制变量、所述系统姿态角方程构建库普曼标称模型；所述库普曼标称模型用于描述所述目标变体飞行器的状态变量与控制变量之间的关系； 基于库普曼标称模型构建所述目标变体飞行器的线性多胞系统；所述线性多胞系统包括所述库普曼标称模型以及所述库普曼标称模型的约束； 基于所述线性多胞系统构建所述目标变体飞行器的鲁棒预测控制器；所述鲁棒预测控制器用于描述所述目标变体飞行器的参考状态变量、状态变量和控制变量之间的关系； 对所述鲁棒预测控制器进行求解，得到所述目标变体飞行器的最优控制量，根据所述最优控制量对所述目标变体飞行器进行控制。
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