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龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利人形机器人控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411598804.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质是由李卫铳设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了人形机器人控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域，方法包括：动态获取处于移动状态的工作对象的空间位置；根据空间位置建立捕捉系统模型；其中，捕捉系统模型用于描述人形机器人双臂的末端姿态角与双足行走参数的数值关系以及末端姿态角与对应手臂的中间关节角的数值关系；根据运动分解控制器和捕捉系统模型求解得到末端姿态角和中间关节角；根据末端姿态角和中间关节角确定人形机器人的控制参数；根据控制参数控制人形机器人捕抓工作对象。本申请在捕捉系统模型上进行运动分解控制器的求解和控制参数的确定，进而可控制人形机器人对运动中的工作对象进行稳定、准确捕抓。

本发明授权人形机器人控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.人形机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 动态获取处于移动状态的工作对象的空间位置； 根据所述空间位置建立捕捉系统模型；其中，所述捕捉系统模型用于描述人形机器人双臂的末端姿态角与双足行走参数的数值关系以及所述末端姿态角与对应手臂的中间关节角的数值关系； 根据运动分解控制器和所述捕捉系统模型求解得到所述末端姿态角和所述中间关节角； 根据所述末端姿态角和所述中间关节角确定所述人形机器人的控制参数； 根据所述控制参数控制所述人形机器人捕抓所述工作对象； 所述根据运动分解控制器和所述捕捉系统模型求解得到所述末端姿态角和所述中间关节角，包括以下步骤： 根据所述捕捉系统模型确定控制关系模型；其中，所述控制关系模型用于描述所述运动分解控制器的参数与所述末端姿态角的数值关系以及所述运动分解控制器的参数与所述中间关节角的数值关系； 构建基于所述工作对象的代价函数； 利用所述代价函数约束所述控制关系模型，进而利用所述运动分解控制器求解所述控制关系模型的最优化问题，得到所述末端姿态角和所述中间关节角； 所述构建基于所述工作对象的代价函数，包括以下步骤： 构建基于所述工作对象的所述代价函数为： ； 其中，J c表示所述代价函数；和分别为所述人形机器人左臂、右臂的所述末端姿态角，和分别为左臂、右臂当前的所述末端姿态角，为手臂的所述中间关节角，左臂、右臂的所述中间关节角分别表示为和，为当前手臂中间关节转角；为对左臂、右臂各关节的权值矢量，和分别为左臂、右臂的末端角速度，为所述人形机器人双足的各个行走参数，、、、、分别为各个所述行走参数对应的权值。

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