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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411631901.0，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法及系统是由张雪峰;张建海;裴双红;夏鸣春;唐泽兵;董杰;梁晓栋;汪统;骆嫚设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法及系统，所述方法包括：R1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载组合导航实时获取车辆的绝对定位数据信息，基于车载IMU实时获取车辆的位姿数据信息，基于车载轮速计实时获取车辆的车速与车轮转角的数据信息；R2.基于所述道路的点云数据信息和所述道路的图像数据信息，采用阿基米德优化的神经网络模型的融合算法对道路的点云和图像进行融合。本发明不仅通过结合来自不同传感器的互补或冗余信息提供比使用单一传感器更鲁棒的导航估计，而且在运营的全场景下提供稳定、可靠的定位信息。

本发明授权一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述方法包括： R1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载组合导航实时获取车辆的绝对定位数据信息，基于车载IMU实时获取车辆的位姿数据信息，基于车载轮速计实时获取车辆的车速与车轮转角的数据信息； R2.基于所述道路的点云数据信息和所述道路的图像数据信息，采用阿基米德优化的神经网络模型的融合算法对道路的点云和图像进行融合，得到融合后的道路的状态数据信息； R3.基于所述车辆的绝对定位数据信息、所述车辆的位姿数据信息和所述车辆的车速与车轮转角的数据信息，采用基于斑马优化算法的多模态特征融合算法对车辆的运动状态数据进行融合，得到融合后的车辆的状态数据信息； R4.基于所述融合后的车辆的状态数据信息和所述融合后的道路的状态数据信息，采用融合有黄金正弦因子的扩展卡尔曼滤波算法对车辆和道路的状态数据进行融合，并构建融合状态矩阵，得到车辆与道路的融合状态矩阵数据信息； R5.基于所述车辆与道路的融合状态矩阵数据信息，构建车辆的融合定位函数W，对车辆的融合定位数据进行表征，得到车辆融合定位数据信息。

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