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龙图腾网获悉浙江建设职业技术学院申请的专利一种利用阿基米德螺线的移动机器人运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411641073.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种利用阿基米德螺线的移动机器人运动规划方法是由孔琳洁;周洋;沙玲;贾淑红;马行耀;曹志毅;乌一东;赵锋雷设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用阿基米德螺线的移动机器人运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用阿基米德螺线的移动机器人运动规划方法。运动规划方法包括建立以目标位置为极点、目标姿态为极轴的极坐标系下的机器人运动学模型；不考虑障碍物下，利用阿基米德螺线的机器人路径规划；结合阿基米德螺线的改进概率路线图路径规划算法，得到优化后的机器人无碰平滑路径；基于阿基米德螺线曲率且满足机器人运动能力约束的速度规划算法，得到优化后的机器人期望速度，最终实现对机器人的运动规划。本发明可以在复杂环境中快速实现最优路径规划，而且生成的路径满足运动学约束、平滑且直观，规划的速度考虑了曲率对运动平稳性的影响，考虑机器人运动能力约束，使得机器人能够“又快又稳”地到达目标位姿。

本发明授权一种利用阿基米德螺线的移动机器人运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种利用阿基米德螺线的移动机器人运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、首先，建立以目标位置为极点、目标姿态为极轴的极坐标系，接着建立在极坐标系下的机器人运动学模型； 步骤S2、在不考虑障碍物的情况下，根据机器人运动学模型和阿基米德螺线建立机器人的初始规划路径； 所述的步骤S2具体为： 步骤S2.1、首先在不考虑障碍物的情况下，根据机器人与目标位置之间的距离r按照以下公式设置机器人初始的线速度v： 式中，k1和k2均为给定的调整系数，k10，k20；r为机器人当前位置与目标位置之间的距离； 步骤S2.2、接着，在不考虑障碍物的情况下，根据阿基米德螺线和机器人在极坐标系T中的运动学模型，角度α和角度β满足以下关系式： β＝arctan-kαα 其中，kα为预设的比例系数，满足kα0；α为目标朝向相对于机器人到目标位置视线方向的角度；β为机器人朝向相对于机器人到目标位置视线方向的角度； 步骤S2.3、接着，在不考虑障碍物的情况下，按照以下公式处理得到机器人的角速度ω： 式中，v为在不考虑障碍物的情况下，机器人初始的线速度；kα为预设的比例系数；α为目标朝向相对于机器人到目标位置视线方向的角度；kβ为预设的比例系数；函数NormalizeAngleangle表示将角度angle转换到区间-π,π]； 步骤S3、基于改进的概率路线图算法，对步骤S2建立的机器人初始规划路径进行优化，得到优化后的最优机器人无碰平滑路径； 步骤S4、基于阿基米德螺线路径曲率，根据步骤S3的最优机器人无碰平滑路径，得到优化后的机器人期望速度，最终实现对机器人的运动规划。

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