上海应用技术大学郑功亮获国家专利权
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龙图腾网获悉上海应用技术大学申请的专利一种线驱动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388406B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411645657.3，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种线驱动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统是由郑功亮设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种线驱动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种线驱动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统，应用于机器人技术领域，线驱动软体蛇形机器人包括尾部、控制系统模块、前部和头部等主要部分，针对尾部和前部，采用若干仿生肌肉模块设计，方便蛇形机器人长度可通过添加肌肉模块调整，以及肌肉模块采用软体材料制作，结构简单，体积小，柔性好，更适合在复杂或狭窄的空间中运动。另外，控制系统模块通过线绳控制仿生肌肉伸展或收缩，实现蛇形机器人运动，以及采用不同线绳的分布式驱动尾部、前部可实现多种运动步态，使蛇形机器人运动步态和运动形式更接近与生物蛇。
本发明授权一种线驱动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种线驱动软体蛇形机器人，其特征在于，包括：尾部、控制系统、前部和头部；其中，控制系统模块设置在尾部和前部之间；尾部和或前部包括若干线驱动仿生肌肉模块，每个仿生肌肉模块包括柔性皮肤、若干支撑肌肉、若干连接间盘、若干骨骼和仿生肌肉；其中，相邻的所述骨骼通过所述连接间盘连接，所述骨骼嵌入在所述仿生肌肉的外表面，用于支撑所述仿生肌肉；各所述支撑肌肉安装在对应的所述骨骼上；所述柔性皮肤包裹在所述仿生肌肉外部，与所述支撑肌肉和所述仿生肌肉胶接；所述仿生肌肉和所述骨骼的两侧均设置有线绳穿过和固定用的穿孔；控制系统模块包括第一线绳、第二线绳、第一线绳收放机构和第二线绳收放机构；第一线绳穿过所述前部的所述穿孔，当所述第一线绳收放机构放松或收缩所述第一线绳时，控制前部中的仿生肌肉伸展或收缩；以及，第二线绳穿过所述尾部的所述穿孔，当所述第二线绳收放机构放松或收缩所述第二线绳时，控制尾部中的仿生肌肉伸展或收缩； 相邻的所述仿生肌肉模块之间，在上部通过所述连接间盘相互连接，在下部通过卡扣结构相互连接。
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