浙江华东工程建设管理有限公司杨彪获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江华东工程建设管理有限公司申请的专利一种基于点云和RGBD图像的光伏组件抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217379B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411653025.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于点云和RGBD图像的光伏组件抓取方法是由杨彪;沈汀;陈浩天;俞灿楠;翁乐伟;黄靖乐;邬凌霄;向阳设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于点云和RGBD图像的光伏组件抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化机器人技术领域，具体涉及一种基于点云和RGBD图像的光伏组件抓取方法。该方法通过两步走的方式识别光伏板位置，引导机械臂自动抓取和安放光伏板。提高光伏组件安装的自动化水平、精度和效率。通过结合点云数据的高精度空间信息和RGBD图像的颜色及深度信息，本发明能够实现对光伏组件的快速识别、定位和准确抓取，从而减少人工干预，提高安装过程的安全性和可靠性。
本发明授权一种基于点云和RGBD图像的光伏组件抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云和RGBD图像的光伏组件抓取方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 生成初始环境点云数据，使用三维目标识别算法识别运料车位置； 引导机械臂末端夹爪到达运料车位置的上方，使得运料车上的光伏组件进入夹爪上的RGBD相机的视野； 使用机械臂末端夹爪上的RGBD相机，通过位姿估计算法实时预测光伏组件的位姿；根据预测到的光伏组件的位姿，引导机械臂末端夹爪移向光伏组件，抓取并抬高光伏组件； 再次生成环境点云数据，并识别光伏支架上待安装组件的位置； 引导机械臂末端夹爪到达待安装组件的位置的上方，使得支架上的檩条进入夹爪上的RGBD相机的视野； 使用机械臂末端夹爪上的RGBD相机，通过位姿估计算法实时预测檩条的位姿；根据预测到的檩条位姿，引导机械臂末端夹爪移向檩条，对准光伏组件和檩条的位置，松开夹爪实现光伏板安装。
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