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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411671985.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法是由王松;闫超;王泽浩;赵伊宁;吴珂帆设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法，属无人机飞行路径规划领域，具体为：离线模式在执行飞行任务前根据所选择的航线，通过航点插值算法获得一系列插入航点经纬度，之后采用高程查询方式获取高程数据库中所存储海拔信息，并计算无人机各航点目标高度，进而完成整个任务流程中的航线规划；而在线模式则在执行飞行任务过程中，采用实时对地激光测距系统获取无人机实时对地高度信息，结合无人机飞行姿态信息校准测量误差后，与无人机实际飞行高度对比，在预规划航线基础上进行无人机对地高度校准，提升无人机仿地飞行精度。本发明实现了针对复杂环境下长航时无人机的高精度仿地等高飞行航线规划。

本发明授权一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法，其特征在于：包括离线模式与在线模式； 其中，离线模式具体步骤为： 101：根据初始航线各航点经纬度信息，获得相邻两航点之间直线距离Dist； 102：通过规定步长确定所插入航点个数n； 103：根据插入航点个数n，按照规定步长Steplen依次计算各个航点的经纬度，计算方式采用几何球面线性插值计算，实现等间隔插值； 104：依次根据每个航点经纬度进行高程查询；高程数据采用基于open-elevation开源数据库的高程在线查询，方法为： 首先根据所查询目标航点经纬度按照规定格式生成查询URL，并向云端发送高程查询申请，等待返回结果，当返回成功时则读取文件，返回失败时则重复查询； 查询成功后将读取到以JSON格式文件存储的信息，依据信息格式读取并保存高程信息至列表； 查询完成后清空读取缓存区，并根据所查询航点个数与全部航点个数检测当前保存的高程信息对应的航点是否为最后一个航点，如果是则完成查询步骤，否则返回第一步生成下一个目标航点的高程查询URL； 105：在通过步骤104获得原航线航点与插入航点的高程值后，根据地面海拔数据与仿地等高飞行目标对地高度得到各航点目标高度； 106：根据步骤105中所获得的各航点目标高度后，通过高程校验保证航线的安全有效； 在线模式具体步骤为： 201：为无人机安装激光雷达距离传感器，并建立无人机飞行控制系统与激光测距系统的数据链路，将由传感器测得的无人机对地高度实时传递至无人机飞行控制系统； 202：根据飞机姿态角与测量的无人机对地高度解算无人机实际对地高度以消除偏差； 203：对步骤202所获得的无人机实时对地高度Hei进行校准阈值设定与无人机飞行高度校准。

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