中国科学院沈阳自动化研究所赵新刚获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种面向人体非平稳运动的外骨骼仿生助力曲线生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119405302B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411680761.6，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种面向人体非平稳运动的外骨骼仿生助力曲线生成方法是由赵新刚;谈晓伟;张弼;江玮中;赵明;徐壮;姚杰设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向人体非平稳运动的外骨骼仿生助力曲线生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向人体非平稳运动的外骨骼仿生助力曲线生成方法，提升踝关节外骨骼机器人助力曲线对于人体非平稳运动的同步与仿生能力。该发明利用惯性测量单元采集人体小腿部的方向角数据，并将该数据作为助力曲线的自变量；设计基于双高斯函数的助力曲线模型建模方法，实现对助力曲线的形状规划；利用人体小腿部与脚背部的两个惯性测量单元的测量数据，实现模型参数的估计，提升外骨骼助力曲线与人体生物力矩曲线的相似性。本发明从助力曲线的自变量与模型两个维度进行设计，分别保证助力曲线在人体非平稳运动下的人机运动同步能力，以及助力曲线与人体生物力矩曲线的仿生能力，有助于促进外骨骼机器人应用于复杂、非结构化的任务场景当中。
本发明授权一种面向人体非平稳运动的外骨骼仿生助力曲线生成方法在权利要求书中公布了：1.一种面向人体非平稳运动的外骨骼仿生助力曲线生成方法，其特征在于，用于提升外骨骼机器人助力曲线对于人体非平稳运动的同步与仿生能力，包括以下步骤： 利用两个惯性测量单元分别采集人体运动时小腿摆角和足背部状态数据； 根据足背部状态数据识别当前肢体侧的步态相位与事件，获取足部落地与足部离地事件两个时刻的小腿摆角数值；计算当前肢体侧的人体踝关节角度； 利用人体踝关节角度在整个步态站立相时期的数据，分析人体踝关节背屈角度极大值与踝关节跖屈力矩极大值间的持续对应规律，提取对应踝关节最大背屈角度时刻的小腿摆角； 利用对应足部落地事件、足部离地事件、踝关节最大背屈角度三个时刻的小腿摆角，估计一个基于双高斯函数的助力曲线模型参数，生成理想助力曲线模型； 利用理想助力曲线模型，对任意小腿摆角估计满足同步、仿生需求的外骨骼机器人助力值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励