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龙图腾网获悉北京航空航天大学;中国运载火箭技术研究院申请的专利一种网络攻击下无人机集群弹性安全编队方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119576003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411686335.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种网络攻击下无人机集群弹性安全编队方法及设备是由刘亦石;鲁超杰;董希旺;李博钊;任章;谭清科;吕瑞;梁卓设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网络攻击下无人机集群弹性安全编队方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种网络攻击下无人机集群弹性安全编队方法及设备，涉及无人机编队控制和网络安全领域，该方法包括：建立考虑数据欺骗攻击的无人机集群动力学模型；根据考虑数据欺骗攻击的无人机集群动力学模型中跟随者无人机的跟随状态、领导者无人机的状态和期望的时变编队向量，确定编队任务目标；根据编队任务目标和无人机集群动力学模型，确定无人机集群的弹性控制协议；根据无人机集群弹性控制协议，确定每个跟随者无人机的控制指令；控制指令用于控制跟随者无人机的飞行轨迹，使每个跟随者无人机即使遭受数据欺骗攻击，仍能够完成预设的编队队形。

本发明授权一种网络攻击下无人机集群弹性安全编队方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种网络攻击下无人机集群弹性安全编队方法，其特征在于，所述一种网络攻击下无人机集群弹性安全编队方法包括： 建立考虑数据欺骗攻击的无人机集群动力学模型；所述无人机集群动力学模型包括多个跟随者无人机的动力学模型和多个领导者无人机的动力学模型；所述跟随者无人机的动力学模型中的参数包括跟随者无人机的跟随状态、跟随者无人机的控制器输出、输入跟随者无人机控制器的欺骗数据扰动、跟随者无人机的跟随输出和输入跟随者无人机感知器或链路的欺骗数据扰动；所述领导者无人机的动力学模型中的参数包括领导者无人机的状态和领导者无人机的输出； 根据所述跟随者无人机的跟随状态、所述领导者无人机的状态和期望的时变编队向量，构建无人机集群弹性编队任务目标； 根据所述无人机集群弹性编队任务目标和所述考虑数据欺骗攻击的无人机集群动力学模型，确定多个跟随者无人机的弹性控制协议表达式； 对多个所述跟随者无人机的弹性控制协议表达式中的未知量进行求解，得到多个跟随者无人机的弹性控制协议；所述跟随者无人机的弹性控制协议中的未知量包括跟随者无人机的局域编队邻居估计误差、跟随者无人机与所有领导者无人机的估计误差、跟随者无人机控制器的攻击估计、跟随者无人机的第一控制器增益、跟随者无人机的第二控制器增益和跟随者无人机的编队补偿值； 将多个所述跟随者无人机的弹性控制协议进行组合，得到无人机集群弹性控制协议； 根据所述无人机集群弹性控制协议，确定每个跟随者无人机的控制指令；所述控制指令用于控制跟随者无人机的飞行轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;中国运载火箭技术研究院，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。