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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种变形式陆空两栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411695246.5，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种变形式陆空两栖机器人是由赵娜;何志鹏;骆煜东;龙思安;张程伟设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变形式陆空两栖机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种变形式陆空两栖机器人，包括：机身和带有螺旋桨、电机和轮子的可折叠机臂。飞行器中部为机身，机臂布置在机身左右两侧，机身与机臂由合页连接，再控制机身上的舵机通过连杆实现折叠，其中左右两侧的机臂是对称结构，左右两边的机臂上面是两个带有螺旋桨的电机，下面是轮子，其中有两个前轮是变径轮，在陆地行走时遇到障碍物可通过轮子变径来实现越障，如果飞行器在空中飞行，控制左右两个机臂折叠就可实现空中调节机身以穿越狭窄空间，由此可提升机器人在陆、空模态下的避障问题。另外，空中模态下折叠机臂还可以衍生空中抓取功能。

本发明授权一种变形式陆空两栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种变形式陆空两栖机器人，其特征在于，包括： 飞行器结构部及飞行器驱动部； 所述飞行器结构部分包括：机身（1）、机臂（8）、固定轮（13）、支柱（14）、舵机摆杆（16）、连接杆（17）、连接杆II（18）、合页（19）、小舵机旋转盘（21）、变径轮旋转盘（22）、变径轮轴套（23）、变径轮（24）、变径轮上旋转轴（25）、变径轮下旋转轴（26）和变径轮摆杆（27）； 所述飞行器驱动包括：小电机（11）、螺旋桨（12）、飞行控制器（5）、分电板（6）、大电机（7）、大舵机（15）、小舵机（20）、锂电池（4）、皮带（9）和皮带轮（10）； 所述机身（1）通过多个支柱（14）进行支撑；所述机身（1）通过所述合页（19）与所述机臂（8）连接；所述机臂（8）在所述合页（19）下实现上下旋转折叠； 所述螺旋桨（12）与所述小电机（11）紧固连接；所述小电机（11）固定在所述机臂（8）的上端，所述固定轮（13）与所述变径轮（24）固定设置在所述机臂（8）的夹层中间； 所述锂电池（4）设置在所述机身（1）的上端； 所述飞行控制器（5）和所述分电板（6）设置在所述机身（1）内部，所述大电机（7）固定设置在所述机臂（8）的中间位置上；所述大电机（7）上设置有所述皮带轮（10）；所述皮带轮（10）上套有所述皮带（9）；所述大电机（7）通过所述飞行控制器（5）来驱动四轮轮子旋转； 设置在所述机身（1）的底部的大舵机（15）通过所述舵机摆杆（16）、所述连接杆（17）以及所述连接杆II（18）与所述机臂（8）固定连接； 所述小舵机（20）固定设置在所述机臂（8）的底部，所述小舵机（20）通过小舵机旋转盘（21）摆动所述变径轮（24）上设置的所述变径轮旋转盘（22）及变径轮轴套（23），使所述变径轮（24）主体上的变径轮上旋转轴（25）、变径轮下旋转轴（26）和剪刀叉型的所述变径轮摆杆（27）整体旋转； 所述大舵机（15）通过所述飞行控制器（5）驱动所述机臂（8）旋转折叠，实现飞行器在空中折叠或抓取。

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