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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于变形四旋翼飞行器动力学模型的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119597005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716887.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于变形四旋翼飞行器动力学模型的轨迹规划方法是由赵娜;秦超君;骆煜东;龙思安;陈荣设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变形四旋翼飞行器动力学模型的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于变形四旋翼飞行器动力学模型的轨迹规划方法，包括以下步骤：以牛顿‑欧拉方程为基础建立变形四旋翼飞行器的动力学模型；构造目标函数；设置约束条件；所述约束条件包括：航路点约束、连续性约束、微分约束以及走廊约束；时间分配；采用时间均匀分配，即每个分段轨迹所用时间均相同；二次规划问题求解；把分段多项式的系数设置为待优化参数，把目标函数转化二次规划问题，添加航路点约束、连续性约束和微分约束作为等式约束，添加走廊约束及相关最值约束作为不等式约束，通过MATLAB得到最优轨迹。本发明仿真结果表明，本发明能够实现变形四旋翼的轨迹最优路径。

本发明授权一种基于变形四旋翼飞行器动力学模型的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变形四旋翼飞行器动力学模型的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：以牛顿-欧拉方程为基础建立变形四旋翼飞行器的动力学模型； S2：构造目标函数； S3：设置约束条件；所述约束条件包括：航路点约束、连续性约束、微分约束以及走廊约束；所述走廊约束为： 在考虑臂长变化的基础上添加走廊限制到二次规划的不等式约束中，以确保变形四旋翼能安全通过走廊； 首先定义从到的单位向量，向量减去该向量在单位向量方向的投影分量即可得到第段轨迹的垂直距离向量为： ； 定义第段走廊宽度为，要使变形四旋翼飞行器安全通过走廊，同时考虑其臂长变化，则应满足： ； 通过引入个中间点，使其融入二次规划问题中，得出表达式如下： ； ； ； S4：时间分配；采用时间均匀分配，即每个分段轨迹所用时间均相同； S5：二次规划问题求解；把分段多项式的系数设置为待优化参数，把目标函数转化二次规划问题，添加航路点约束、连续性约束和微分约束作为等式约束，添加走廊约束及相关最值约束作为不等式约束，通过MATLAB得到最优轨迹。

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