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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于微分博弈的船舶编队协同避障与鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716048.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于微分博弈的船舶编队协同避障与鲁棒控制方法是由张国庆;尹世麟;李志豪;李纪强;章文俊;弓永军;张显库;邢英硕;邱斌;许洋;柳晨光设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于微分博弈的船舶编队协同避障与鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于微分博弈的船舶编队协同避障与鲁棒控制方法，包括构建船舶避障函数，并基于第一性能指标函数设计最优虚拟控制律；构建用于镇定船舶位置动力学误差的第二性能指标函数，并结合第一最优价值函数获取船舶海洋状态干扰；设计用于镇定船舶状态动力学误差的第三性能指标函数以获取最优响应控制器；根据最优响应控制器获取艏向虚拟控制律；对艏向虚拟控制律的导数进行降阶处理，以获取艏摇运动动力学误差；构建用于描述艏摇运动干扰的第四性能指标函数，并结合第二最优价值函数获取船舶艏摇运动干扰；设计用于镇定船舶艏摇运动动力学误差的第五性能指标函数获取最优鲁棒控制器。本发明解决了目前已有船舶编队运动控制工程实践中“人工势场法不利于船舶高精度与安全航行”与“干扰观测器在海洋环境干扰中鲁棒性较弱”这两点技术问题。

本发明授权一种基于微分博弈的船舶编队协同避障与鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于微分博弈的船舶编队协同避障与鲁棒控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：获取船舶编队中编队船舶的船舶运动数学模型； S2：由设定的虚拟船获取参考路径，并根据船舶运动数学模型获取船舶分布式运动学误差，以基于微分博弈理论构建用于描述船舶协同避障的第一性能指标函数； S3：构建船舶避障函数，并基于第一性能指标函数设计最优虚拟控制律； S4：对最优虚拟控制律的导数进行降阶处理，并结合船舶运动数学模型定义船舶位置动力学误差；构建用于镇定船舶位置动力学误差的第二性能指标函数，并结合构建的第一最优价值函数获取船舶海洋状态干扰； S5：设计用于镇定船舶状态动力学误差的第三性能指标函数，以获取在船舶海洋状态干扰下的最优响应控制器； S6：根据最优响应控制器获取艏向虚拟控制律；对艏向虚拟控制律的导数进行降阶处理，以获取艏摇运动动力学误差； 构建用于描述艏摇运动干扰的第四性能指标函数，并结合构建的第二最优价值函数获取船舶艏摇运动干扰； S7：设计用于镇定船舶艏摇运动动力学误差的第五性能指标函数，以获取在船舶艏摇运动干扰下的最优鲁棒控制器，以实现船舶编队协同避障的鲁棒控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。