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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于金属3D打印的功能模块化跨介质航行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119898145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076957.2，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种基于金属3D打印的功能模块化跨介质航行器是由刘海义;东芳;胡海岳;刘胜;李淼;刘亦杰;杜博设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于金属3D打印的功能模块化跨介质航行器在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于金属3D打印的功能模块化跨介质航行器，包括机身、折叠机翼组件、连接杆、尾翼组件和功能模块；机身后端与功能模块可拆卸连接；折叠机翼组件包括固定翼、两个活动翼、舵机和连杆机构；两个活动翼分别与固定翼长度方向的两端铰接；舵机安装于固定翼上；连杆机构包括舵机臂、第一连杆、第二连杆、拉杆和电机座。通过舵机驱动舵机臂摆动，从而带动第一连杆向靠近机身中轴线的方向移动，使得活动翼绕固定翼转动，以展开活动翼，且副螺旋桨在给跨介质航行器提供升力的同时，通过电机座和拉杆对第二拉杆施加旋转力矩，辅助驱动活动翼的展开，提高活动翼展开的速度，缩短了由水入空跨介质所需时间，提高了跨介质的成功率。

本发明授权一种基于金属3D打印的功能模块化跨介质航行器在权利要求书中公布了：1.一种基于金属3D打印的功能模块化跨介质航行器，其特征在于，包括机身、折叠机翼组件、连接杆、尾翼组件、功能模块和尾翼调节机构，其中： 所述机身前端连接有主螺旋桨，所述机身后端与所述功能模块可拆卸连接； 所述折叠机翼组件包括固定翼、两个活动翼、舵机和连杆机构，所述固定翼固定于所述机身上且其长度方向垂直于所述机身的中轴线；两个所述活动翼分别与所述固定翼长度方向的两端铰接；所述舵机安装于所述固定翼上；所述连杆机构包括舵机臂、第一连杆、第二连杆、拉杆和电机座，所述舵机臂一端与所述舵机驱动连接，另一端与所述第一连杆铰接；所述第一连杆远离所述舵机臂的一端与所述活动翼铰接；所述第二连杆一端与所述固定翼铰接，另一端与所述拉杆铰接；所述拉杆远离所述第二连杆一端与所述电机座固定连接；所述电机座一端与所述活动翼铰接，另一端连接有辅助电机，所述辅助电机上安装有副螺旋桨，所述辅助电机的轴线方向始终平行于所述机身的中轴线；所述折叠翼组件还包括连接块、连接轴和两个轴承，所述连接块上设有第一安装孔和第二安装孔，所述连接块位于两个轴承之间；所述第一连杆与所述第一安装孔通过铰接轴铰接；所述连接轴安装于所述固定翼上且穿过所述第二安装孔，所述轴承安装于所述连接轴上；所述固定翼包括底板、限位板和第一翼壳，所述底板固定于所述机身上，所述限位板套设于所述连接轴上且与所述底板固定连接，所述第一翼壳罩设于所述底板和所述限位板外，所述限位板上设有限位槽，所述铰接轴滑动安装于所述限位槽中，所述铰接轴位于限位槽的两个端部时，所述活动翼分别处于折叠状态和展开状态； 所述连接杆一端与所述机身后端连接，另一端与所述尾翼组件连接； 所述尾翼调节机构包括尾驱电机、丝杆和滑块，所述尾翼组件上设有导向槽，所述尾驱电机安装于所述尾翼组件上且与所述丝杆驱动连接，所述丝杆上的螺纹为带自锁功能的梯形螺纹，所述滑块螺纹连接于所述丝杆上，所述导向槽限位抵触于所述滑块的两侧； 所述尾翼组件包括尾翼座、水平尾翼和竖直尾翼，所述尾翼座与所述连接杆可拆卸连接，所述导向槽设置于所述尾翼座上，所述尾驱电机安装于所述尾翼座上；所述水平尾翼沿水平方向安装于所述尾翼座上且关于所述尾翼座对称，所述竖直尾翼沿竖直方向安装于所述所述水平尾翼的顶部；所述水平尾翼包括水平稳定板和两个升降舵，所述水平稳定板固定安装于所述尾翼座顶部，两个所述升降舵转动安装于所述水平稳定板上且关于所述尾翼座对称设置；所述竖直尾翼包括竖直稳定板和方向舵，所述竖直稳定板固定安装于所述水平稳定板的顶部，所述方向舵转动安装于所述竖直稳定板上。

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