华中科技大学陶波获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635663B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510093396.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统是由陶波;段林策;赵兴炜;侯喆;张代林;丁汉设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人视觉控制相关技术领域，并公开了一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统。该方法包括：机械臂运动至装配目标位置，图像采集装置采集装配目标位置处靶标点的图像作为期望图像；机械臂末端夹取待装配工件运动至装配目标位置，机械臂末端移动过程中图像采集装置实时采集靶标点的图像，并将实时采集的图像与期望图像进行对比以此计算机械臂末端的运动速度vc；待装配工件与装配目标位置上的销钉接触时所述力传感器测量接触时的力和力矩，利用该力和力矩计算机械臂末端的运动速度vf；利用机械臂运动速度vc和vf计算下一个时刻机械臂末端的运动速度。通过本发明，解决现有技术中视觉控制和力控制无法协同控制问题。
本发明授权一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： 将末端连接有图像采集装置和力传感器的机械臂运动至装配目标位置，图像采集装置采集装配目标位置处靶标点的图像作为期望图像；机械臂末端夹取待装配工件并携带待装配工件运动至装配目标位置，机械臂末端移动过程中图像采集装置实时采集靶标点的图像，并将实时采集的图像与所述期望图像进行对比以此计算图像采集装置控制下的机械臂末端的运动速度vc； 待装配工件与装配目标位置上的销钉接触时所述力传感器测量接触时的力和力矩，利用该力和力矩计算力传感器控制下的机械臂末端的运动速度vf； 利用机械臂运动速度vc和vf计算下一个时刻机械臂末端的实际运动速度v。
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