买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院空间应用工程与技术中心申请的专利漂浮基空间机器人动力学控制方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510155580.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权漂浮基空间机器人动力学控制方法、系统、设备和介质是由王文晋设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本漂浮基空间机器人动力学控制方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及空间机器人技术领域，具体公开一种漂浮基空间机器人动力学控制方法、系统、设备和介质，包括：在用于控制漂浮基空间机器人的原始动力学模型中，引入机器人干扰项、参数摄动项和不确定项，生成目标动力学模型；基于目标漂浮基空间机器人的当前状态反馈值，并根据目标动力学模型及相应的目标动力学控制器，生成目标向量；其中，目标向量是用于表征当前操纵力与当前操纵力矩所构成的向量；根据目标向量，确定目标漂浮基空间机器人的当前控制量并对目标漂浮基空间机器人进行控制。本发明通过对漂浮基空间机器人的干扰项、参数摄动项和不确定项进行同时估计，能够自适应的产生平滑控制输出，还提高了漂浮基空间机器人动力学控制的鲁棒性。

本发明授权漂浮基空间机器人动力学控制方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种漂浮基空间机器人动力学控制方法，其特征在于，包括： 在用于控制漂浮基空间机器人的原始动力学模型中，引入机器人干扰项、参数摄动项和不确定项，生成目标动力学模型； 基于目标漂浮基空间机器人的当前状态反馈值，并根据所述目标动力学模型及相应的目标动力学控制器，生成所述目标漂浮基空间机器人的目标向量；其中，所述目标向量是用于表征当前操纵力与当前操纵力矩所构成的向量； 根据所述目标向量，确定所述目标漂浮基空间机器人的当前控制量，并根据所述当前控制量，对所述目标漂浮基空间机器人进行控制； 所述目标动力学模型为： M为惯性矩阵，Cx为科氏力矩阵，Dx为阻尼矩阵，W为所述不确定项，fx表征所述机器人干扰项与所述参数摄动项，τ为所述目标向量，τ＝[XYZKMN]T，X为纵向力，Y为横向力，Z为垂向力，K为横滚力矩，M为俯仰力矩，N为偏航力矩；x为所述当前状态反馈值，x＝[uvwpqr]T，u为所述目标漂浮基空间机器人的当前纵向速度，v为所述目标漂浮基空间机器人的当前横向速度，w为所述目标漂浮基空间机器人的当前垂向速度，p为所述目标漂浮基空间机器人的当前横滚角速度，q为所述目标漂浮基空间机器人的当前俯仰角速度，r为所述目标漂浮基空间机器人的当前偏航角速度，为x的导数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院空间应用工程与技术中心，其通讯地址为：100094 北京市海淀区邓庄南路9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。