江淮前沿技术协同创新中心梁斌获国家专利权
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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种针对室内场景的多机实时协同定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063283B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510250489.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种针对室内场景的多机实时协同定位方法及装置是由梁斌;刘厚德;王龙飞;韦邦国;兰斌;朱晓俊设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种针对室内场景的多机实时协同定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对室内场景的多机实时协同定位方法及装置，该方法包括：根据室内场景的IMU数据和激光雷达数据，对连续帧进行关键帧选取操作生成关键帧序列；基于激光雷达数据和所述关键帧序列，构建室内场景对应的局部语义地图；针对关键帧序列中任一当前关键帧：从当前关键帧中提取Lidar‑Iris描述子；基于局部语义地图和Lidar‑Iris描述子，在关键帧序列中对当前关键帧进行回环检测；基于回环检测结果对当前关键帧进行局部‑全局优化，生成第一目标机器人当前时刻对应的全局位姿。由此，解决了现有技术中室内场景结构重复导致的感知混淆和分布式优化对初值敏感的技术问题，从而提高了多机协同定位与建图的精度。
本发明授权一种针对室内场景的多机实时协同定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种针对室内场景的多机实时协同定位方法，其特征在于，包括： 根据第一目标机器人所采集室内场景的IMU数据和激光雷达数据，对所述室内场景连续帧进行关键帧选取操作，生成关键帧序列； 基于所述激光雷达数据和所述关键帧序列，构建所述室内场景对应的局部语义地图； 针对所述关键帧序列中任一当前关键帧：从所述当前关键帧中提取Lidar-Iris描述子；基于所述局部语义地图和所述Lidar-Iris描述子，在所述关键帧序列中对所述当前关键帧进行回环检测，生成回环检测结果；基于所述回环检测结果中机内回环关系对当前关键帧进行局部位姿优化，并基于所述回环检测结果中机间回环关系对当前关键帧进行全局位姿优化，生成所述第一目标机器人在当前时刻对应的全局位姿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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