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龙图腾网获悉成都智享科技有限公司申请的专利一种基于ArUco伪二维码的机器人固定位姿抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510281747.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于ArUco伪二维码的机器人固定位姿抓取方法是由陈鑫磊;王明杰设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ArUco伪二维码的机器人固定位姿抓取方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于ArUco伪二维码的机器人固定位姿抓取方法，涉及计算机视觉与图像处理领域，解决了ArUco伪二维码应用中易出现的光照敏感、角点错位和位姿计算错误等局限性问题。方法包括：获取输入图像并转换为灰度图像，计算阈值集合后进行二值化；提取二值图像中的候选角点，依据ArUco伪二维码的先验信息，对候选角点进行选择提纯，确定目标角点及其角点方向；进一步确定信息区域，与标记模板进行匹配，匹配成功后计算像素3D坐标，拟合为信息区域对应的平面方程；依据角点方向和平面方程，生成6DOF位姿数据供机器人使用。本发明有效提高了机器人6‑DOF位姿的生成精度，使机器人能够准确地抓取目标物体。

本发明授权一种基于ArUco伪二维码的机器人固定位姿抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ArUco伪二维码的机器人固定位姿抓取方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、获取包含ArUco伪二维码的输入图像，将该输入图像转换为对应的灰度图像，并基于该灰度图像，计算对应的阈值集合； S2、使用所述阈值合集进行所述灰度图像的二值化，得到该灰度图像对应的二值图像，提取该二值图像中对应于所述ArUco伪二维码的候选角点； S3、依据所述输入图像和所述ArUco伪二维码的先验信息，对提取出的所述候选角点进行选择提纯，确定目标角点及其对应的角点方向； S4、依据所述目标角点，确定所述ArUco伪二维码的信息区域，将该信息区域与预设的标记模板进行匹配； S5、匹配成功后，计算所述信息区域中的像素3D坐标，依据该像素3D坐标，拟合得到该信息区域对应的平面方程； S6、依据所述角点方向和所述平面方程，生成6DOF位姿数据，机器人依据该6DOF位姿数据，对设置有所述ArUco伪二维码的目标物体进行抓取。

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