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龙图腾网获悉江苏叁拾叁信息技术有限公司申请的专利基于农业场景的无人农业生产系统及巡检机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510450784.6，技术领域涉及：G06Q50/02；该发明授权基于农业场景的无人农业生产系统及巡检机器人控制方法是由张立智;张梓强;刘卫民;吴玉涛;孙崇明;詹云设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于农业场景的无人农业生产系统及巡检机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于农业场景的无人农业生产系统及巡检机器人控制方法，包括：环境感知模块通过多个传感器获取农业场景中的环境数据；数据处理模块对所述环境数据中农作物的状态进行分析，根据农作物状态制定多个农事任务；任务规划模块根据所述多个农事任务的优先级以及巡检机器人的状态，制定巡检机器人控制策略；机器人控制模块根据所述巡检机器人控制策略，控制巡检机器人的移动，并在移动过程中完成对应的农事任务，实现农场的无人生产；本发明可以根据农作物状态制定相应的农事任务，并根据农事任务的优先级规划机器人在农场内移动的最优路径与任务执行顺序，实现农场全范围的巡检，提高生产效率，从而实现农场的无人化、智能化。

本发明授权基于农业场景的无人农业生产系统及巡检机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.基于农业场景的无人农业生产系统，其特征在于，包括： 环境感知模块、数据处理模块、任务规划模块和机器人控制模块；其中： 所述环境感知模块通过多个传感器获取农业场景中的环境数据； 所述数据处理模块对所述环境数据中农作物的状态进行分析，根据农作物状态制定多个农事任务； 所述任务规划模块根据所述多个农事任务的优先级以及巡检机器人的状态，制定巡检机器人控制策略； 所述机器人控制模块根据所述巡检机器人控制策略，控制巡检机器人的移动，并在移动过程中完成对应的农事任务； 所述根据所述多个农事任务的优先级以及巡检机器人的状态，制定巡检机器人控制策略，包括： 对农业场景进行网格划分，制定每个网格的农事任务； 通过计算每个网格的距离相似度和农事任务相似度，利用聚类法对多个网格进行聚类，得到多个网格块，所述农事任务相似度根据农事任务类型和对应的任务参数计算得到； 根据预设的任务优先级评估模型对农作物生长情况、健康情况、任务时间和土壤环境情况进行分析，计算网格块的农事任务优先级顺序，得到全局农事任务顺序； 在每个网格块内，通过预设的任务优先级评估模型，计算每个网格的农事任务的优先级，得到局部农事任务顺序； 根据所述全局农事任务顺序确定目标网格块中心位置，利用A*法避开农场环境障碍物，结合目标网格块中心位置对巡检机器人的移动路径进行全局规划，得到全局移动路径； 根据所述局部农事任务顺序，将巡检机器人的速度和加速度进行组合得到所有速度组合，针对每一个速度组合，预测出巡检机器人的抵达区域，在每个网格块内对抵达区域与障碍物位置进行对比，当抵达区域与障碍物位置会发生碰撞时，排除对应速度组合，并筛选出能最快到达目标网格点的速度组合作为最优速度组合，结合最优速度组合利用动态窗口法对所述全局移动路径进行局部规划，得到局部移动路径，根据速度组合计算机器人抵达区域的计算公式为： ； 式中，为时间步长内机器人的抵达区域坐标，、分别为机器人当前位置的横、纵坐标，、分别为机器人当前的速度、加速度； 根据巡检机器人的状态和移动路径中的农事任务，对所述局部移动路径进行优化，得到巡检机器人控制策略。

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